[发明专利]引入全景地图的智能车辆融合定位系统及方法

摘要

本发明请求保护一种引入全景地图的智能车辆融合定位系统及方法，涉及智能车辆定位技术领域。包括数据采集模块、道路筛选模块、图像匹配模块和融合定位模块。数据采集模块通过车载卫星定位设备、惯性导航设备和摄像机分别采集当前时刻车辆的卫星定位数据、惯性导航定位数据和环境图像；道路筛选模块结合智能车辆状态估计(在系统初始化时为卫星定位数据)和ADAS地图筛选、识别出智能车辆当前时刻所在道路；图像匹配模块将数据采集模块获得的实时环境图像与当前时刻所在道路的全景地图图像进行匹配，得到智能车辆位置的图像定位结果；融合定位模块将卫星定位数据、惯性导航定位数据和图像定位结果进行融合滤波，获得智能车辆的精确定位结果。

主权项

一种引入全景地图的智能车辆融合定位系统，其特征在于：包括数据采集模块、道路筛选模块、图像匹配模块和融合定位模块，其中：所述数据采集模块，通过车载卫星定位设备、惯性导航设备和摄像机分别采集智能车辆当前时刻的卫星定位数据、惯性导航定位数据和环境图像；所述道路筛选模块用于结合智能车辆状态估计和高级驾驶员辅助系统ADAS地图，筛选并识别出智能车辆当前时刻所在道路；所述图像匹配模块用于将智能车辆车载摄像机获得的当前环境图像与当前时刻所在道路的全景地图图像进行匹配，获得图像定位结果；所述融合定位模块以惯性导航系统为参考系统，惯性导航/卫星定位和惯性导航/摄像机为两个子系统，用卫星定位数据、惯性导航定位数据和图像定位结果构造联邦滤波器进行融合滤波，得到智能车辆的精确定位结果。