[发明专利]一种压电驱动器的自适应逆控制方法在审
| 申请号： | 201710146154.5 | 申请日： | 2017-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN106802565A | 公开（公告）日： | 2017-06-06 |
| 发明（设计）人： | 陈远晟;陈朝霞;郭家豪;罗丹;应展烽;张旭东;徐冰;董妍男 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种压电驱动器的自适应逆控制方法，该方法包括针对压电驱动器的迟滞非线性关系，离线建立压电驱动器的输出位移与输入电压的非线性数学模型；根据建立的非线性数学模型，计算得压电驱动器的逆模型，作为初始逆控制器来驱动压电驱动器；压电驱动器在线运行时，测量其实际输出位移与输入电压；通过自适应算法对模型参数进行在线辨识，获得在线运行时的模型并计算其逆模型；根据计算所得逆模型参数，替换压电驱动器的控制器中原有参数进行在线更新。本发明有效地克服了模型的参数不确定性以及未知干扰等原因造成的影响，相比单纯的逆模型，控制精度有了较大的提高，适用于不同型号、不同规格的压电驱动器。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 压电 驱动器 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种压电驱动器的自适应逆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、针对压电驱动器的迟滞非线性关系，离线建立压电驱动器的输出位移与输入电压的非线性数学模型；步骤2、根据建立的非线性数学模型，计算得压电驱动器的逆模型，作为初始逆控制器来驱动压电驱动器；步骤3、压电驱动器在线运行时，测量其实际输出位移与输入电压；步骤4、通过自适应算法对模型参数进行在线辨识，获得在线运行时的模型并计算其逆模型；步骤5、根据计算所得逆模型参数，替换压电驱动器的控制器中原有参数进行在线更新。
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