[发明专利]一种室内机器人避障方法、装置及导航系统

摘要

本发明适用于定位技术领域，提供了一种室内机器人避障方法、装置及导航系统，所述方法包括以直线路径向目标前进过程中，以驱动轮转速传感器获取的实时双轮速度，通过差速驱动模型获取单位时间内双轮中心点的坐标变化量和方向角变化量，对单位时间内的坐标变化量和方向角变化量进行累加，获取实时位置和方向角，所述方向角为运动方向和X轴正方向的夹角；通过障碍物传感器监测到障碍物或危险区域时，从当前的所述实时位置开始左向或右向绕开障碍物或危险区域，绕开之后，继续以直线路径前进，本发明，实现了室内低成本高精度定位避障。

主权项

一种室内机器人避障方法，适用于双轮差速驱动方式的机器人，所述机器人包括障碍物传感器、驱动轮转速传感器、惯性传感器和辅助传感器，所述惯性传感器包括加速度传感器和角速度传感器，其特征在于，所述方法包括：以直线路径向目标前进过程中，以驱动轮转速传感器获取的实时双轮速度，通过差速驱动模型获取单位时间内双轮中心点的坐标变化量和方向角变化量，对单位时间内的坐标变化量和方向角变化量进行累加，获取实时位置和方向角，所述方向角为运动方向和X轴正方向的夹角；通过障碍物传感器监测到障碍物或危险区域时，从当前的所述实时位置开始左向或右向绕开障碍物或危险区域，绕开之后，继续以直线路径前进。