[发明专利]一种穿梭车行走定位方法

摘要

本发明公开了一种穿梭车行走定位方法，其应用于自动立体仓库中，该自动立体仓库包含：货架、连接货架的轨道以及轨道上运行的穿梭车；穿梭车上设有两个定位传感器；该方法通过双定位传感器来对穿梭车的运行储位位置进行探测、复核，并根据穿梭车正常工作的加速度、减速度及最大速度来对穿梭车的加、减速进行控制，实现精准定位。本发明穿梭车运行定位简单，穿梭车运行速度不受任何限制；减小了储位之间的冗余量，提高了空间储位的利用率。

主权项

1.一种穿梭车行走定位方法，其应用于自动立体仓库中，该自动立体仓库包含：货架、连接货架的轨道以及轨道上运行的穿梭车，其特征在于，穿梭车上包含有两个定位传感器；包括步骤如下：1）获取轨道的原点至末端储位的位置信息，并对得到的储位信息进行学习、存储；2）接收一个预到达的目标储位指令；3）根据穿梭车当前所处的位置，计算出上述目标储位的位置；4）设定主、从定位传感器的属性后，穿梭车运行，并计算其经过储位的个数；所述计算其经过储位的个数具体包括：根据穿梭车当前实时运行速度计算出主定位传感器经过实际被探测物的最小时间，如果检测到的经过实际被探测物的最小时间小于经过被探测物时间的五分之一，认为是干扰信号，滤除掉干扰信号；主定位传感器计算出经过有效的储位数量；同步根据穿梭车当前实时运行速度计算出从定位传感器经过实际被探测物的最小时间，如果检测到的经过实际被探测物的最小时间小于经过被探测物时间的五分之一，认为是干扰信号，滤除掉干扰信号；从定位传感器计算出经过有效的储位数量；如果主定位传感器、从定位传感器探测到穿梭车经过储位个数相同，则得到储位个数；5）穿梭车运行至目标储位的前n个储位，n为正整数，穿梭车减速；6）从定位传感器探测到其运行至目标储位时，穿梭车停止。