[发明专利]一种盾构机盘形滚刀换刀机械臂末端执行器

摘要

本发明公开一种盾构机盘形滚刀换刀机械臂末端执行器，可与盾构机换刀机械臂配合使用，代替人工换刀技术，自动更换盾构机盘形滚刀。本发明主要包括末端执行器主体模块、螺栓拆装固定模块和轴向移动模块；所述末端执行器主体模块包括两个液压缸，以驱动四个手指进行刀具的抓取与固定，手指上有三个接触区，在抓取或拆装不同位置螺栓时，不同的接触区与滚刀接触。所述螺栓拆装模块以摆线马达为动力源，通过螺栓套筒拆装螺栓；所述轴向移动模块是为了便于螺栓拆装，其移动速度与马达转速相关，通过直线导轨固定在末端执行器框架上。本发明操作方便，可以大幅度提高施工效率，有效减少施工风险，加快人们对地下空间利用技术的提高。

主权项

1.一种盾构机盘形滚刀换刀机械臂末端执行器，其特征在于：包括末端执行器主体模块、螺栓拆装固定模块和轴向移动模块；所述螺栓拆装固定模块通过螺栓固定在轴向移动模块上，轴向移动模块通过螺栓连接在末端执行器主体模块上，执行器的整体可通过快换与机械臂连接使用；所述末端执行器主体模块包括快换安装板、快换工具侧、末端执行器吊挂、末端执行器框架、销轴b、手指耳环a、销轴a、手指、手指安装板、手指驱动板、手指耳环b、液压缸a、液压缸耳环a和液压缸销轴a；所述手指通过销轴a、销轴b分别与手指耳环a、手指耳环b连接；所述手指耳环a焊接在手指驱动板上；所述手指耳环b焊接在手指安装板上；所述手指安装板、液压缸耳环a、快换安装板焊接在末端执行器框架上；所述快换工具侧通过螺栓连接在快换安装板上，末端执行器吊挂通过螺栓连接在末端执行器框架上；所述手指驱动板与液压缸a的一端通过螺帽连接，所述液压缸a的另一端通过液压缸销轴a与液压缸耳环a连接。