[发明专利]无拖杆飞机牵引车运动控制方法及装置有效
| 申请号： | 201710114443.7 | 申请日： | 2017-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN106828964B | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 徐海亭;刘丹;韩强;徐文丽 | 申请（专利权）人： | 天津航天机电设备研究所 |
| 主分类号： | B64F1/22 | 分类号： | B64F1/22 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 杨慧玲 |
| 地址： | 300301 天津市滨海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无拖杆飞机牵引车运动控制方法，具体控制步骤为：S1、确定无线手柄与单片机之间的通讯协议，使用无线手柄通过天线发送控制命令给单片机；S2、单片机通过自身天线接收无线手柄的信息，存储在数据寄存器中；S3、单片机将牵引车行走轮的行走速度和距离，牵引车转向轮的转向速度和角度参数以PWM信号和方向信号发送对应的驱动器，驱动器再控制各自的电机进行运动，电机带动车轮运动，完成运动控制。本发明所述的控制方法采用无线手柄控制，扩大的观察视角，极大地提升了操作的安全性，降低了安全隐患；行走系统的半闭环控制和转向系统的全闭环控制保证了牵引车的运动精度，以便安全的与飞机对接和控制飞机精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 无拖杆 飞机 牵引车 运动 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无拖杆飞机牵引车运动控制方法，其特征在于，步骤为：S1、定义无线手柄与单片机之间的通讯协议，使用无线手柄通过天线发送控制命令给单片机；S2、单片机通过自身天线接收无线手柄的信息，存储在数据寄存器中；S3、单片机将牵引车行走轮的行走速度和距离以及牵引车转向轮的转向速度和角度参数以PWM信号和方向信号发送对应的驱动器，驱动器再控制各自的电机进行运动，电机带动车轮运动，完成运动控制；车轮中包括两个行走轮和两个转向轮，各自对应设有驱动器和电机；两个行走电机自带的编码器接入各自的驱动器，构成半闭环控制；转向机构上安装有旋转编码器和极限限位开关，将旋转编码器接入单片机，构成全闭环控制。
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