[发明专利]基于卡尔曼和粒子滤波的室内飞艇三维定位装置及方法有效
| 申请号： | 201710113867.1 | 申请日： | 2017-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN106950976B | 公开（公告）日： | 2020-04-03 |
| 发明（设计）人： | 赵磊 | 申请（专利权）人： | 北京天恒长鹰科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10;G01C21/20;G01S15/08;G01S17/08 |
| 代理公司： | 北京辰权知识产权代理有限公司 11619 | 代理人： | 董李欣 |
| 地址： | 100083 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了基于卡尔曼和粒子滤波的室内飞艇三维定位装置和方法，该装置包括飞艇平台、飞行预估模块、激光测高模块、超声波测距模块、飞行管理与控制计算机，其中，飞行管理与控制计算机包括相互连接的卡尔曼滤波器和粒子滤波器。该方法包括采用卡尔曼滤波器对飞艇平台的高度测量值进行卡尔曼滤波并输出卡尔曼滤波高度估计值，采用粒子滤波器基于空间距离、卡尔曼滤波高度估计值、速度测量值和姿态测量值并且采用粒子滤波算法获得粒子滤波水平位置坐标值。通过本发明的装置和方法，获得了更加精确的室内定位结果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 卡尔 粒子 滤波 室内 飞艇 三维 定位 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种基于卡尔曼和粒子滤波的室内飞艇三维定位装置，其特征在于，包括：飞艇平台(1)、飞行预估模块(2)、激光测高模块(3)、超声波测距模块(4)、飞行管理与控制计算机(5)。
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