[发明专利]田间施肥喷药作业履带驱动蛇形机器人

摘要

田间施肥喷药作业履带驱动蛇形机器人涉及一种喷头角度可调、喷洒量可调、植株接近探测器控制、一控多高效自动的农用喷药系统。它由履带式牵引车、植株接近探测器、控制单元、能量供给单元、第二节轮式车厢、药液（液体肥料）输送单元、喷头等部分构成；各节车厢通过牵引销连接，吸液泵与多节药液（液体肥料）输送单元通过软管输送药液；本喷药系统的有益效果在于第一、采用履带驱动适合垄沟爬行作业；第二、植株接近探测器通过检测信号控制喷头开关，喷洒更合理有效、减少污染；第三、2/3对称式球形空腔的外腔与球形内腔球面相切配合，喷头角度可调范围大；第四、一台控制器同时控制多台蛇形机器人，提高自动作业程度、节约资源。

主权项

田间施肥喷药作业履带驱动蛇形机器人，它由履带式牵引车(5)、植株接近探测器(2)、控制单元(3)、能量供给单元(4)、第二节轮式车厢(9)、药液（液体肥料）输送单元(10)、(11)、(12)以及喷头(15)等部分构成；所述履带(14)牵引车位于蛇形机器人的最前端，从上到下依次设置为摄像机(1)部分、控制(3)单元部分、能量供给单元(4)部分；所述摄像机(1)部分固定在牵引车(5)的外部前端顶部，植株接近探测器(2)分别固定在牵引车(5)的外部前端顶部的左右两侧；所述控制(3)单元部分与能量供给单元(4)部分依次固定在履带牵引车(5)的车厢内；所述第二节轮式车厢(9)从上到下依次设置喷头(15)部分、背靠式喷管(7)部分、吸液泵(8)部分；所述喷头(15)部分固定在喷管的两侧，背靠式喷管(7)对称放置的4个喷头；所述背靠式喷管(7)连接在吸液泵(8)上，吸液泵(8)部分固定于车厢外侧顶部；所述田间施肥喷药作业履带驱动蛇形机器人的履带牵引车(5)与第二节轮式车厢(9)、第二节轮式车厢(9)与药液（液体肥料）车厢1(10)、药液（液体肥料）车厢1(10)与药液（液体肥料）车厢2(11)之间、药液（液体肥料）车厢2(11)与药液（液体肥料）车厢3(12)之间通过牵引销连接;所述吸液泵(8)与药液（液体肥料）车厢1(10)之间、药液（液体肥料）车厢1(10)与药液（液体肥料）车厢2(11)之间、药液（液体肥料）车厢2(11)与药液（液体肥料）车厢3(12)之间再通过软管连接。