[发明专利]田间施肥喷药作业履带驱动蛇形机器人

权利要求书

1.田间施肥喷药作业履带驱动蛇形机器人，它由履带式牵引车(5)、植株接近探测器(2)、控制单元(3)、能量供给单元(4)、第二节轮式车厢(9)、药液（液体肥料）输送单元(10)、(11)、(12)以及喷头(15)等部分构成；

所述履带(14)牵引车位于蛇形机器人的最前端，从上到下依次设置为摄像机(1)部分、控制(3)单元部分、能量供给单元(4)部分；

所述摄像机(1)部分固定在牵引车(5)的外部前端顶部，植株接近探测器(2)分别固定在牵引车(5)的外部前端顶部的左右两侧；

所述控制(3)单元部分与能量供给单元(4)部分依次固定在履带牵引车(5)的车厢内；

所述第二节轮式车厢(9)从上到下依次设置喷头(15)部分、背靠式喷管(7)部分、吸液泵(8)部分；

所述喷头(15)部分固定在喷管的两侧，背靠式喷管(7)对称放置的4个喷头；

所述背靠式喷管(7)连接在吸液泵(8)上，吸液泵(8)部分固定于车厢外侧顶部；

所述田间施肥喷药作业履带驱动蛇形机器人的履带牵引车(5)与第二节轮式车厢(9)、第二节轮式车厢(9)与药液（液体肥料）车厢1(10)、药液（液体肥料）车厢1(10)与药液（液体肥料）车厢2(11)之间、药液（液体肥料）车厢2(11)与药液（液体肥料）车厢3(12)之间通过牵引销连接;

所述吸液泵(8)与药液（液体肥料）车厢1(10)之间、药液（液体肥料）车厢1(10)与药液（液体肥料）车厢2(11)之间、药液（液体肥料）车厢2(11)与药液（液体肥料）车厢3(12)之间再通过软管连接。

2.根据权利要求1所述的田间施肥喷药作业履带驱动蛇形机器人，其特征是喷头(15)外腔与喷管为一体化设计，球形空腔(16)与喷头(15)为一体化设计，喷头(15)的外腔为2/3对称式球形空腔(16)，与球形内腔球面(17)相切配合，喷头角度可调范围大。

3.根据权利要求1所述的田间施肥喷药作业履带驱动蛇形机器人，所述植株接近探测器(2)通过检测结果控制喷头(15)作业，调整喷头(15)高度和角度对位植株叶面或根部喷洒液体肥料，减少了对环境的污染。