[发明专利]一种高效CAN总线通信方法

摘要

本发明公开了一种高效CAN总线通信方法，通过将主节点与至少2个从节点的通信数据打包进一个数据帧中由上位机主节点进行发送，从节点按照预定的次序返回相应的与主节点通信的数据帧，即采用集中发送、分批返回的这种不对称的数据通信方式，在一个传输周期内上位机主节点完成对更多从节点的下行通信传输，从而节约大量的数据传输时间，大大提高了通信效率。本发明的另一方面，通过将CAN总线数据帧中的ID位用于数据传输，提高了CAN总线的通信效率。本发明的通信方法特别适合于数控、机器人/机械臂等多轴运动控制系统上位机与从节点间的数据通信，可满足多节点高精度、高效率的控制需求。

主权项

一种高效CAN总线通信方法，CAN总线上包括至少一个主节点和至少两个从节点，其特征在于，所述主节点发送的单个数据帧中包括与大于等于两个从节点通信的数据，所述从节点按照预定的次序返回相应的与主节点通信的数据。