[发明专利]一种高效CAN总线通信方法

权利要求书

1.一种高效CAN总线通信方法，CAN总线上包括至少一个主节点和至少两个从节点，其特征在于，所述主节点发送的单个数据帧中包括与大于等于两个从节点通信的数据，所述从节点按照预定的次序返回相应的与主节点通信的数据。

2.根据权利要求1所述的高效CAN总线通信方法，其特征在于，所述主节点发送的数据帧采用标准帧或扩展帧格式，其中标准帧或扩展帧的ID位部分或全部用于与从节点通信的数据。

3.根据权利要求1所述的高效CAN总线通信方法，其特征在于，所述从节点按照预定的次序返回的相应与主节点通信的数据采用标准帧或扩展帧格式的数据帧，其中标准帧或扩展帧的ID位部分或全部用于与主节点通信的数据。

4.根据权利要求1-3任一所述的高效CAN总线通信方法，其特征在于，所述主节点与从节点的数据通信有时间固定或可变的传输周期，在每个传输周期内，主节点首先向从节点广播发送通信数据，然后所有需要返回数据的从节点按照优先级次序在当前传输周期内依次返回数据给主节点，或者按照优先级次序在当前及后续预定数量的传输周期里分批顺序返回数据给主节点。

5.根据权利要求4所述的高效CAN总线通信方法，其特征在于，所述从节点返回的数据包括该从节点当前数据和/或历史数据。

6.根据权利要求5所述的高效CAN总线通信方法，其特征在于，所述历史数据包括该从节点自上一次返回数据的传输周期后，至当前传输周期前之间的采样周期相应从节点数据。

7.一种高效CAN总线通信方法，CAN总线上包括至少一个主节点和至少两个从节点，其特征在于，主节点与从节点的数据通信有时间固定或可变的传输周期，每个传输周期由主节点广播发送数据开始，相应的从节点返回数据作为结束，所述通信方法包括以下步骤：

主节点将与需要通信的从节点的数据打包发送，所述打包为单个数据帧中包括与大于等于两个从节点通信的数据；

各从节点在接收到主节点发送的数据后，所有需要返回数据的从节点按照预定的次序在当前及后续的传输周期中依次返回数据。

8.根据权利要求7所述的高效CAN总线通信方法，其特征在于，所述打包为单个数据帧中包括与所有需要通信的从节点通信的数据，每个传输周期在主节点发送数据后相应的一个从节点返回数据后结束传输周期。

9.根据权利要求7或8所述的高效CAN总线通信方法，其特征在于，所述主节点与从节点之间的数据通信采用标准帧或扩展帧格式的数据帧，其中标准帧或扩展帧的ID位部分或全部用于通信数据。

10.根据权利要求7或8所述的高效CAN总线通信方法，其特征在于，所述从节点返回的数据包括该从节点当前数据和/或历史数据。