[发明专利]一种多Agent围捕-觅食行为控制方法有效
| 申请号： | 201710107633.6 | 申请日： | 2017-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN106843220B | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 康琦;冯书维;张凯 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多Agent围捕‑觅食行为控制方法，包括以下步骤：1)对多Agent和猎物当前所处位置形成的状态空间进行划分；2)设计奖赏函数；3)根据步骤1)划分的状态空间及步骤2)的奖赏函数进行强化学习，控制各Agent进行相应的原子动作，实现对猎物的围捕，在满足围捕成功条件时停止，达到觅食效果。与现有技术相比，本发明具有围捕效率高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 agent 围捕 觅食 行为 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多Agent围捕‑觅食行为控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)对多Agent和猎物当前所处位置形成的状态空间进行划分；2)设计奖赏函数；3)根据步骤1)划分的状态空间及步骤2)的奖赏函数进行强化学习，控制各Agent进行相应的原子动作，实现对猎物的围捕，在满足围捕成功条件时停止，达到觅食效果；所述步骤1)中，对状态空间的划分具体为：101)将Agent与猎物之间的角度进行划分；102)将各Agent与猎物之间的距离进行离散分段。
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