[发明专利]一种总线舵机的控制系统及控制方法

摘要

本发明属于自动控制技术领域，公开了一种总线舵机的控制系统及控制方法，设定舵机的地址编号ID；检查指定ID的舵机是否已经连接；初始化舵机，初始化舵机的状态信息和操作信息；读取舵机的状态信息；通过指令包，发出对舵机的操作信息；通过指令包，发出舵机启动的指令信息；总线舵机按照操作信息表的约束开始运转；通过指令包，总线舵机回送指示运行状态及报警保护。本发明形成转角位置、转速、电流反馈控制三闭环负反馈控制系统，具有良好的静特性和动态性能，启动时间短，动态响应快，超调量较小；本发明充分利用了直流电机过载能力；可以实现五段速度图运行；系统抗扰性能强，电流闭环及时调整因电压波动对转速的影响，能够快速及时调整转速偏差。

主权项

1.一种总线舵机的控制系统，其特征在于，所述总线舵机的控制系统包括：外部MCU单元，用于向总线舵机发出对总线舵机的控制指令，并根据通信接口回馈的舵机状态，不断对总线舵机发出各种控制指令；通信接口，与单舵机控制器和外部MCU单元连接，用于单舵机控制器与外部MCU单元的双向通讯；通信接口用于接收外部MCU单元发送来的数据包，并解析数据包，把解析所得的对舵机控制的指令和参数传送给单舵机控制器；同时也把单舵机控制器回送的反馈信号发送给外部MCU单元；单舵机控制器，用于通过通信接口接收外部MCU单元发来的控制指令，适时把检测到的电流信号、温度信号、转速信号、位置信号回馈给外部MCU单元；总线舵机根据指令及控制算法，通过电机驱动模块，控制直流电机按照指令运转；电机驱动模块，与单舵机控制器和直流电机连接，用于根据单舵机控制器发出的信号，对直流电机的转角、转速、电流进行控制；直流电机，与减速单元连接，用于将直流电机输出的高转速、小扭矩转换为低转速、大扭矩输出，实现力矩放大；减速单元，与输出舵盘连接，均匀分布有刻度标识，实现组装；输出舵盘，与负载和位置检测模块连接，通过输出舵盘将舵机的大扭矩与负载连接，驱动负载运转；状态指示模块，与单舵机控制器连接，用于实现指示舵机的工作状态；电流检测模块，与直流电机连接，用于检测直流电机的负载电流，并传送给单舵机控制器；温度检测模块，与直流电机连接，用于检测直流电机的温度，并传送给单舵机控制器，经过比较可发出温升状态指示模块；位置检测模块，与单舵机控制器和输出舵盘连接，用于检测输出舵盘的转动角度位置，并把信息传送到单舵机控制器；速度检测模块，与直流电机连接，用于检测直流电机的转动速度，并传送给单舵机控制器。