[发明专利]一种融合机载多传感器的旋翼无人机自主定位方法在审
| 申请号： | 201710103252.0 | 申请日： | 2017-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN106989744A | 公开（公告）日： | 2017-07-28 |
| 发明（设计）人： | 成慧;唐舜尧;卢德辉;陈佩 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S15/58 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司44102 | 代理人： | 陈卫 |
| 地址： | 510275 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机的技术领域，更具体地，涉及一种融合机载多传感器的旋翼无人机自主定位方法。一种融合机载多传感器的旋翼无人机自主定位方法，其中，包括以下步骤S1. 利用机载摄像头，获取地面的实时图像信息；S2. 实时获取地面纹理灰度图像信息，对每帧灰度图像选择固定数量的特征点，通过匹配相邻两帧灰度图像，计算光流向量，并通过差分，获取光流速度；S3. 同步摄像头、惯性测量单元与超声波传感器的时间戳，利用惯性测量单元获取的实时姿态信息，对光流速度进行姿态补偿，得到光流速度在水平方向上的分量；利用超声波传感器获取的高度信息对光流速度在水平方向熵的分量进行尺度还原，得到无人机的水平方向上的速度；S4. 对无人机在水平方向上的速度进行积分得到相对位移信息，累加相对位移信息，则得到水平方向上的位移信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 机载 传感器 无人机 自主 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种融合机载多传感器的旋翼无人机自主定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1. 利用机载摄像头，获取地面的实时图像信息；S2. 实时获取地面纹理灰度图像信息，对每帧灰度图像选择固定数量的特征点，通过匹配相邻两帧灰度图像，计算光流向量，并通过差分，获取光流速度；S3. 同步摄像头、惯性测量单元与超声波传感器的时间戳，利用惯性测量单元获取的实时姿态信息，对光流速度进行姿态补偿，得到光流速度在水平方向上的分量；利用超声波传感器获取的高度信息对光流速度在水平方向熵的分量进行尺度还原，得到无人机的水平方向上的速度；S4. 对无人机在水平方向上的速度进行积分得到相对位移信息，累加相对位移信息，则得到水平方向上的位移信息。
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