[发明专利]一种离线次级通道的辨识方法及装置

摘要

本发明公开了一种离线次级通道的辨识方法，使用气动冲击力锤在作动器安装位置处施加冲击力，同时测量冲击锤的力信号和误差传感器的加速度信号，利用这两个信号对结构的动力学特性进行辨识；使用控制器产生宽带白噪声信号，经由滤波器、功率放大器驱动作动器，通过采集作动器动子上的加速度信号以及控制器发出的白噪声信号计算作动器的动力学特性；由计算出的被控结构动力学特性以及作动器的动力学特性合成次级通道的权系数；根据控制需求，对计算出的次级通道权系数进行重采样，得到次级通道的全系统。被控机械误差响应点的信号不会受到控制器产生的噪声信号的影响，实现次级通道较高的辨识精度。本发明还公开了一种离线次级通道的辨识装置。

主权项

一种离线次级通道的辨识方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)通过激励源对被控机械的作动器安装位置施加冲击力，测量激励源的力信号函数f(t)和被控机械误差响应点处的加速度信号函数x1(t)，通过f(t)和x1(t)计算被控机械的力学特性函数h1(t)，其中，(2)通过控制器产生驱动作动器振动的白噪声信号，测量白噪声信号函数n(t)和作动器活动部件上的加速度信号x2(t)，通过n(t)和x2(t)计算作动器的动力学特性函数h2(t)，其中，(3)通过h1(t)和h2(t)合成次级通道的权系数函数h(t)，其中，h(t)＝h1(t)*h2(t)；(4)根据控制系统的控制需求，对计算出的h(t)进行重采样，得到次级通道的全系统函数h(k)，其中，其中：步骤(1)和步骤(2)中，t表示时间变量，ω表示圆频率，表示傅里叶变换，表示傅里叶逆变换，右角标H表示厄尔米特转置；步骤(3)中，“*”代表卷积运算；步骤(4)中，k表示离散时间序号，ΔT为控制系统采样周期。