[发明专利]一种离线次级通道的辨识方法及装置

权利要求书

1.一种离线次级通道的辨识方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)通过激励源对被控机械的作动器安装位置施加冲击力，测量激励源的力信号函数和被控机械误差响应点处的加速度信号函数，通过和计算被控机械的力学特性函数，其中，

(2)通过控制器产生驱动作动器振动的白噪声信号，测量白噪声信号函数和作动器活动部件上的加速度信号，通过和计算作动器的动力学特性函数，其中，

；

(3)通过和合成次级通道的权系数函数，其中，＝*；

(4)根据控制系统的控制需求，对计算出的进行重采样，得到次级通道的全系统函数，其中，

其中：

步骤(1)和步骤(2)中，表示时间变量，表示圆频率，表示傅里叶变换，表示傅里叶逆变换，右角标H表示厄尔米特转置；

步骤(3)中，“*”代表卷积运算；

步骤(4)中，表示离散时间序号，为控制系统采样周期。

2.根据权利要求1所述的离线次级通道的辨识方法，其特征在于，所述激励源采用气动冲击锤。

3.根据权利要求1所述的离线次级通道的辨识方法，其特征在于，所述白噪声信号依次经滤波器、功率放大器后驱动作动器振动。

4.一种离线次级通道的辨识装置，采用如权利要求1-3中任一项所述的一种离线次级通道的辨识方法进行离线次级通道的辨识，其特征在于，包括：

-激励源，用于施加冲击力；

-被控机械，用于在所述激励源的激励下振动；

-力传感器，用于测量冲击力的力信号函数；

-误差传感器，用于测量被控机械误差响应点的加速度信号函数；

-噪声源，用于产生驱动作动器振动的白噪声信号；

-作动器，用于在所述白噪声驱动下进行振动；

-加速度传感器，用于采集所述作动器的活动部件的加速度信号；

-固化有程序的控制单元，用于根据各传感器采集的信号计算次级通道的全系统，其分别与所述力传感器、所述误差传感器、所述噪声源以及所述加速度传感器连接。

5.根据权利要求4所述的离线次级通道的辨识装置，其特征在于，所述激励源采用气动冲击锤。

6.根据权利要求4所述的离线次级通道的辨识装置，其特征在于，所述噪声源包括依次输出连接的控制器、滤波器以及功率放大器。