[发明专利]转向操纵控制装置

摘要

本发明提供一种能够将路面状态作为转向操纵反作用力更适当地传递给驾驶员的转向操纵控制装置。理想车辆模型对基于目标小齿轮角的第一弹性反作用力转矩、以及至少基于横向加速度的第二弹性反作用力转矩进行运算作为转向操纵辅助力的弹性成分的成分。理想车辆模型通过以规定的使用比率将第一以及第二弹性反作用力转矩相加来运算弹性成分。理想车辆模型基于根据第一以及第二弹性反作用力转矩的差值所设定的分配增益来决定第一以及第二弹性反作用力转矩的使用比率。第一以及第二弹性反作用力转矩的差值越增大，理想车辆模型越使第二弹性反作用力转矩的使用比率增大。

主权项

一种转向操纵控制装置，基于根据转向操作所运算出的辅助指令值来控制向车辆的转向操纵机构赋予的驱动力的产生源亦即马达，其特征在于，包括：第一运算电路，至少根据转向操纵转矩来运算上述辅助指令值的基础成分；以及第二运算电路，通过反馈控制来运算针对于上述基础成分的补偿成分，上述反馈控制使通过转向操作而旋转的旋转体的实际的旋转角与按照上述基础成分计算出的目标旋转角一致，上述第二运算电路至少基于上述目标旋转角来运算相对于使用于上述目标旋转角的运算的上述基础成分的第一反作用力成分，并且基于反映车辆举动或者路面状态的状态量来运算相对于使用于上述目标旋转角的运算的上述基础成分的第二反作用力成分，在上述第一反作用力成分与上述第二反作用力成分的差值增大的情况下，使上述第二反作用力成分的使用比率比上述差值增大前增大。