[发明专利]一种室内定位方法及室内定位系统

摘要

本发明提供了一种室内定位方法及室内定位系统，所述方法包括：获取每一个信号接收端接收目标信号发射端发射信号的信号强度值；根据每两个信号接收端接收的信号强度值，计算该两个信号接收端与目标发射端的距离比值，遍历所有的信号接收端，得到多组距离比值；根据每两个信号接收端的位置坐标以及对应的距离比值，绘制出目标信号发射端的轨迹；根据目标信号发射端的多个轨迹，利用模糊地图策略求解得到目标信号发射端的位置坐标。本发明基于差分定位理论，利用同环境无线信号小尺度多径效应衰减近似相等的原理，结合平面几何原理与模糊地图方法，对无线信号室内传播过程中多径效应等干扰因素的消减，实现室内目标定位，提高室内定位的精度。

主权项

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：S1，获取多个信号接收端中的每一个信号接收端接收目标信号发射端发射信号的信号强度值；S2，根据每两个信号接收端接收的目标信号发射端发射信号的信号强度值，计算该两个信号接收端与目标发射端的距离比值，遍历所有的信号接收端，得到多组两个信号接收端与目标信号发射端的距离比值；S3,根据每两个信号接收端的位置坐标以及对应的距离比值，绘制出目标信号发射端的运动轨迹，遍历所有的距离比值，得到所述目标信号发射端的多个运动轨迹；S4，根据所述目标信号发射端的多个运动轨迹，利用模糊地图策略求解得到目标信号发射端的位置坐标；其中，所述目标信号发射端的运动轨迹满足阿波罗尼斯圆轨迹，所述步骤S4进一步包括：S41,按照相等大小将定位区域划分为多个单位面积；S42,记录每一个单位面积被阿波罗尼斯圆运动轨迹包含的阿波罗尼斯圆运动轨迹的数量，当单位面积被预设数量的阿波罗尼斯圆运动轨迹包含时，对该单位面积进行标记，根据整个定位区域标记的单位面积，生成模糊地图，进而根据信号接收端的每一个移动周期，生成多张模糊地图；S44，对所述多张模糊地图求取交集，得到候选单位面积坐标；S45，按照预定方式计算每一个候选单位面积的权值，并根据每一个候选单位面积的坐标以及对应的权值，计算得到目标信号发射端的位置坐标；步骤S45中按照预定方式计算每一个候选单位面积的权值进一步包括：为每一个候选单位面积设定第一权值W_1i和第二权值W_2i，其中：式中，S_k(T_i)表示单位面积T_i在信号接收端第K次移动过程中被阿波罗尼斯圆运动轨迹包含的阿波罗尼斯圆运动轨迹数量，i为候选单位面积数量；式中，n_a表示整个定位区域内选出的候选单位面积数量，n_ci表示与候选单位面积T_i连接在一起的候选单位面积的个数；根据每一个候选单位面积的第一权值W_1i和第二权值W_2i，计算每一个候选单位面积的总权值W_i＝W_1i×W_2i；其中，所述步骤S1进一步包括：通过移动单个信号接收端的位置得到多个虚拟的信号接收端，并获取每一个虚拟的信号接收端接收目标信号发射端发射信号的信号强度值。