[发明专利]一种多信息融合的汽车质心侧偏角估计方法

摘要

本发明涉及一种多信息融合的汽车质心侧偏角估计方法，该方法包括如下步骤：(1)采用运动学估计法进行估计，得到运动学质心侧偏角估计值(2)采用线性二自由度单轨车辆模型建立基于动力学的龙贝格观测器，采用观测器估计得到动力学质心侧偏角估计值(3)采用下述公式对和进行融合，得到质心侧偏角估计值其中，τ为滤波常数，s为拉氏算子。与现有技术相比，本发明具估计精度高、鲁棒性好、可广泛应用等优点。

主权项

1.一种多信息融合的汽车质心侧偏角估计方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：(1)采用运动学估计法进行估计，得到运动学质心侧偏角估计值(2)采用线性二自由度单轨车辆模型建立基于动力学的龙贝格观测器，采用观测器估计得到动力学质心侧偏角估计值(3)采用下述公式对和进行融合，得到质心侧偏角估计值其中，τ为滤波常数，s为拉氏算子；步骤(2)中的线性二自由度单轨车辆模型为：其中，c_f1和c_f2分别为前轮模型参数，c_r1和c_r2分别表示后轮模型参数，c_f1、c_f2、c_r1和c_r2均为常数，δ为前轮转角，J为车身横摆转动惯量，l_f和l_r分别为车辆质心至前轴和后轴的距离，m为车辆质量，v为纵向车速，为车身横摆角速度，β为动力学质心侧偏角；αf和αr分别为前轮和后轮侧偏角，具体为：