[发明专利]一种基于自主意愿的上肢康复功能性电刺激闭环控制方法在审
| 申请号： | 201710088173.7 | 申请日： | 2017-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN106693178A | 公开（公告）日： | 2017-05-24 |
| 发明（设计）人： | 李玉榕;杜民;陈建国;陈盛勤 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | A61N1/36 | 分类号： | A61N1/36;A61B5/0488;A61B5/11;A61B5/00 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于自主意愿的上肢康复功能性电刺激闭环控制方法，包括以下两部分一、电刺激的开启判断通过采集到的肱二头肌和肱三头肌的自主意愿肌电信号判断出电刺激的开始和停止时刻；二、电刺激强度的闭环控制测量实际肘关节运动角速度作为反馈量与期望的角速度相比较采用PID与逆动力学模型结合的控制方法实时调节刺激电流S的大小。本发明对患者的康复训练具有非常强的主动性，有利于偏瘫或瘫痪患者的康复。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自主 意愿 上肢 康复 功能 刺激 闭环控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于自主意愿的上肢康复功能性电刺激闭环控制方法，其特征在于：包括以下两部分：一、电刺激的开启判断步骤A1：采集肱二头肌和肱三头肌的肌电信号；步骤A2：对所述肌电信号进行滤波处理，得到对应的自主意愿肌电信号；步骤A3：在伸肘运动中同时满足以下条件时开始电刺激肱三头肌：VEMG2<V1VEMG3>V2ΣVEMG3>V3]]>在伸肘运动中同时满足以下条件时停止电刺激肱三头肌：VEMG3<V2VEMG2>V1]]>在屈肘运动中同时满足以下条件时开始电刺激肱二头肌：VEMG2>V1VEMG3<V2ΣVEMG2>V4]]>在屈肘运动中同时满足以下条件时停止电刺激肱三头肌：VEMG3>V2VEMG2<V1]]>其中，VEMG2为肱二头肌的自主意愿肌电信号；VEMG3为肱三头肌的自主意愿肌电信号；V1为电刺激伸肘运动时采集到的肱二头肌的自主意愿肌电信号最大值；V2为电刺激屈肘运动时采集到的肱三头肌的自主意愿肌电信号最大值；V3为做伸肘运动保持x1秒的肱三头肌的自主意愿肌电信号的求和值；V4为做屈肘运动保持x2秒的肱二头肌的自主意愿肌电信号的求和值；二、电刺激强度的闭环控制步骤B1：测量肘关节的运动角速度V；步骤B2：将采集到的自主意愿肌电信号经比例放大得到期望的角速度Vd；步骤B3：将所述运动角速度V作为反馈量与期望的角速度Vd相比较采用PID与逆动力学模型结合的控制方法实时调节刺激电流S的大小。
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