[发明专利]一种智能打孔串珠机器人

摘要

一种智能打孔串珠机器人，包括底板、第一支架、第一电缸、盛线桶、推料板、串珠针组件、取料组件、第二支架、第三电缸、推珠板、上夹板、送料板、钻头、第一步进电机、盛料板、第四支架、第二步进电机、压板、第四电缸、第一弹簧、下夹板、丝杠、丝杠支座、第五支架，本发明具有以下优点：本发明通过可前后移动的上下夹板夹取珠子，通过钻头钻孔，通过独特的串珠针组件进行串珠，进而实现了打孔串珠的功能，结构紧凑、稳定高效。

主权项

1.一种智能打孔串珠机器人，包括底板(1)、第一支架(2)、第一电缸(3)、盛线桶(4)、推料板(5)、串珠针组件(6)、取料组件(7)、第二支架(8)、第三电缸(9)、推珠板(10)、上夹板(11)、送料板(12)、钻头(13)、第一步进电机(14)、盛料板(15)、第四支架(16)、第二步进电机(17)、压板(18)、第四电缸(19)、第一弹簧(20)、下夹板(21)、丝杠(22)、丝杠支座(23)、第五支架(24)，其特征在于：所述底板(1)为长方体，其右侧前部设有燕尾槽，第一支架(2)竖直向上固定安装在底板(1)前端的中间位置，第一电缸(3)水平安装在第一支架(2)上端，推料板(5)下部竖直安装在第一电缸(3)的伸缩杆上，推料板(5)通过其上部的圆孔滑动安装在串珠针组件(6) 上，串珠针组件(6)前端固定安装在盛线桶(4)后端面上部中间位置的孔中，盛线桶(4)底部固定安装在第一电缸(3)缸体的上部；所述串珠针组件(6)包括针筒(601)、第二弹簧(602)、半圆压板(603)，针筒(601)为空心圆柱状，其后端的下部为一段空心半圆柱，其后端上部中间位置设有卡槽，半圆压板(603)为半圆柱状，其前端面中间位置设有L形杆，半圆压板(603)通过其前端面中间位置的L形杆与针筒(601)后端上部中间位置的卡槽滑动安装，第二弹簧(602)一端固定在半圆压板(603)前端面中间位置的L形杆上，另一端固定在针筒(601)后端上部中间位置的卡槽底面；所述取料组件(7)固定安装在底板(1)中部的左侧位置，其包括第五电缸(701)、两个伸缩缸(702)、两个第六电缸(703)、两个第一抓手(704)、两个第二抓手(705)、第三步进电机(706)、刀片(707)，第五电缸(701)固定安装在底板(1)中部的左侧位置，两个第一抓手(704)左部的底面分别固定安装在两个伸缩缸(702)的伸缩杆上，两个第六电缸(703)的缸体分别安装在两个第一抓手(704)右端的前面上，其伸缩杆分别穿过两个第一机械抓手(704)右端的前面上的孔，两个第二抓手(705)分别固定安装在两个第六电缸(703)的伸缩杆上，两个伸缩缸(702)中的一个固定安装在第五电缸(701)的伸缩杆上，另一个固定安装在两个第一抓手(704)其中一个的左端的上面，第三步进电机(706)固定安装在位于上边的第一抓手(704)的左端的上面，刀片(707)左端固定安装在第三步进电机(706)；所述第二支架(8)竖直固定在底板(1)中部的左端位置，且位于取料组件(7)后部，送料板(12)左右两侧和前端设有挡板，在其前部的挡板上设有矩形槽，送料板(12)底部固定安装在第二支架(8)的顶部，第五支架(24)固定安装在送料板(12)左端面上，第三电缸(9)底部水平安装在第五支架(24)上，推珠板(10)为长方体，在其右端面上设有球形槽，推珠板(10)固定安装在第三电缸(9)的伸缩杆上，并滑动安装在送料板(12)前部的矩形槽中，第一步进电机(14)固定安装在送料板(12)右端面上，钻头(13)固定安装安装在第一步进电机(14)的电机轴上，第四支架(16)竖直安装在底板(1)后部的左侧位置，盛料板(15)后部宽，前部逐渐边窄，盛料板(15)底部安装在第四支架(16)上，盛料板(15)前端相下倾斜，并与送料板(12)后部相连；所述第二步进电机(17)固定安装在底板(1)的右侧，并位于底板(1)上的燕尾槽后端，丝杠(22)一端通过联轴器安装在第二步进电机(17)的电机轴上，另一端安装在丝杠支座(23)上，丝杆支座(23)固定安装在底板(1)右侧，并位于燕尾槽的前端，第四电缸(19)通过其底部燕尾导轨，配合安装在底板(1)上的燕尾槽中，第四电缸(19)底部通过丝杠螺母配合安装在丝杠(22)上，下夹板(21)为矩形，其右部设有圆形孔，其左部上表面设有半圆槽，在半圆槽中部设有球形槽，上夹板(11)为矩形，在其左部下表面设有与下夹板(21)左部上表面的半圆槽相对应的半圆槽，在半圆槽中部设有与下夹板(21)左部上表面半圆槽中部的球形槽相对应的球形槽，上夹板(11)中部与下夹板(21)中部铰接，第一弹簧(20)一端固定安装在下夹板(21)右部上表面，另一端固定安装在上夹板(11)右部下表面，下夹板(21)后部的孔穿过第四电缸(19)的伸缩杆后固定在第四电缸(19)的缸体上，且上夹板(11)和下夹板(21)左端的半圆槽中心与钻头(13)对齐，并与推珠板(10)右侧表面上的球形槽中心对齐，压板(18)固定安装在第四电缸(19)的伸缩杆上。