[发明专利]一种智能甘蔗剥皮机器人

摘要

一种智能甘蔗剥皮机器人，包括底板、第一支架、第二支架、第一步进电机、两个第一带轮、进料桶、特制传送带、导轨、丝杠、削皮刀、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、两个第二带轮、三个平传送带、第三支架、锯盘组、输料组件、第四支架、第八步进电机，本发明具有以下优点：本发明通过独特的刀具进行削皮工作，可以适用于不同直径的甘蔗，以及甘蔗部分的弯度不同，通过颜色传感器来检测甘蔗表面颜色，进而调整电缸工作，以精确控制削皮的厚度，利用特制的传送带、输料组件，实现了本发明的自动化、批量化生产。

主权项

1.一种智能甘蔗剥皮机器人，包括底板(1)、第一支架(2)、第二支架(3)、第一步进电机(4)、两个第一带轮(5)、进料桶(6)、特制传送带(7)、导轨(8)、丝杠(9)、削皮刀(10)、第二步进电机(11)、第三步进电机(12)、第四步进电机(13)、两个第二带轮(14)、三个平传送带(15)、第三支架(16)、锯盘组(17)、输料组件(18)、第四支架(19)、第八步进电机(20)，其特征在于：第一支架(2)固定安装在底板(1)后部，两个第一带轮(5)分别转动安装在第一支架(2)上部的前后两端，特制传送带(7)外表面上均匀设有若干半圆槽，甘蔗落进半圆槽，从而被运输，特制传送带(7)配合安装在两个第一带轮(5)上，第一步进电机(4)水平向右，固定安装在第一支架(2)上端的后部，其电机轴固定安装在第一带轮(5)右侧面的中心，第二支架(3)为L形板，其固定安装在第一支架(2)后部的中部，进料桶(6)为上部开口大，下部开口小的漏斗状，其下部开口尺寸只允许一根甘蔗通过，在其下部设有左右横向的矩形槽，进料桶(6)竖直固定安装在第二支架(3)上，并位于特制传送带(7)的上方一定距离；所述第四支架(19)固定安装在底板(1)右侧，并位于第一支架(2)前方一定距离，第八步进电机(20)水平向右固定安装在第四支架(19)顶部，且其电机轴与第一步进电机(4)的电机轴在同一水平高度，输料组件(18)右侧面的中心固定安装在第八步进电机(20)的电机轴上，输料组件(18)包括骨架(1801)、三个夹板(1802)、三个第五步进电机(1803)，骨架(1801)有周向均布的三个矩形板，在每个矩形板的右侧面的上部设有半圆槽，骨架(1801)的右侧面中心固定安装在第八步进电机(20)的电机轴上，三个夹板(1802)的左侧面的上部设有半圆槽，三个夹板(1802)的底部分别转动安装在骨架(1801)的三个矩形板的右侧面上，并位于每个矩形板的右侧面的上部设有的半圆槽的下方，三个夹板(1802)上设有的半圆槽与每个矩形板的右侧面的上部设有的半圆槽相对应，三个第五步进电机(1803)的电机轴分别固定安装在三个夹板(1802)的下部的转动中心处，三个第五步进电机(1803)分别固定安装在骨架(1801)的三个矩形板的右侧面上；所述第三支架(16)固定安装在底板(1)的前部，锯盘组(17)由一根轴(1701)和轴(1701)上均匀固定的四个锯盘(1702)构成，锯盘组(17)转动安装在第三支架(16)上部的中后部，两个第二带轮(14)分别转动安装在第三支架(16)上部的前后两端，三个平传送带(15)配合安装在两个第二带轮(14)上，且每一个平传送带(15)分别位于两个锯盘(1702)之间，导轨(8)上面设有左右贯穿的燕尾槽，其固定安装在第三支撑架(16)后部的顶端，第二步进电机(11)水平向左固定安装在导轨(8)上部的左侧，丝杠(9)一端通过联轴器固定安装在第二步进电机(11)的电机轴上，另一端通过丝杠支座固定安装在导轨(8)上部的右侧，削皮刀(10)底部通过其底部的燕尾导轨配合安装在导轨(8)上，并通过丝杠螺母配合安装在丝杠(9)上，削皮刀(10)包括第六步进电机(1001)、小齿轮(1002)、大齿轮(1003)、底座(1004)、三个固定架(1005)、三个颜色传感器(1006)、三个电缸(1007)、三个第七步进电机(1008)、三个圆柱刀(1009)，底座(1004)上部设有弧形的矩形槽，在槽内的上端设有弧形的导轨，在底座(1004)底部设有燕尾导轨，其下部设有丝杠螺母安装孔，大齿轮(1003)内部空心，在其内部的左右面上各设有圆环凸台，大齿轮(1003)通过其左右两面的圆环凸台配合安装在底座(1004)矩形槽内上端的弧形导轨上，三个电缸(1007)向心均匀安装在大齿轮(1003)内表面，三个固定架(1005)分别固定安装在三个电缸(1007)的伸缩杆上，三个圆柱刀(1009)分别转动安装在三个固定架(1005)上，三个第七步进电机(1008)分别固定安装在三个固定架(1005)的侧面，三个第七步进电机(1008)的电机轴分别固定安装在三个圆柱刀(1009)侧面的中心处，三个颜色传感器(1006)分别安装在三个固定架(1005)上，用于检测甘蔗的表面颜色变化，根据其反馈的信息来调整三个电缸(1007)工作，可以控制刀具削皮的厚度以及适应甘蔗不同弯度处的削皮工作，小齿轮(1002)配合安装在大齿轮上，第六步进电机(1001)固定安装在底座(1004)的侧面，其电机轴固定安装在小齿轮(1002)的中心处。