[发明专利]多自由度一体机

摘要

本发明提供了一种多自由度一体机，其包括：电机模块、滚珠丝杠模块、一体机模块、滚珠导向轴模块、连接模块、电机端盖转接件；所述电机模块包括第一定子、第一转子、第一前端盖、第一后端盖、滚珠丝杠模块、制动器；所述滚珠丝杠模块通过螺帽连接件连接到所述第一电机转轴末端；所述一体机模块包括第二定子、第二转子、第二前端盖、第二后端盖、柔性轴承、柔轮、减速器轴承；所述滚珠导向轴模块包括导向轴、导向轴螺帽、固定环；所述连接模块连接于所述导向轴上端和所述丝杠下端之间；所述电机端盖转接件连接于所述电机模块、一体机模块之间。本发明使得单个电机具有多个自由度，减少了电机使用的数量，有利于设计选型。

主权项

1.一种多自由度一体机，其特征在于，包括：电机模块、滚珠丝杠模块、一体机模块、滚珠导向轴模块、连接模块、电机端盖转接件；所述电机模块包括第一电机壳、第一定子、第一转子、第一前端盖、第一后端盖、制动器；所述第一定子为一中空柱状结构且位于所述第一电机壳中，所述第一转子位于所述第一定子中且包括第一电机转轴和第一磁钢，所述第一磁钢与所述第一电机转轴的中间部位同心安装，所述第一电机转轴的前端、后端分别通过轴承设于所述第一前端盖、第一后端盖中，所述制动器安装在所述第一后端盖外侧，且与所述第一电机转轴同轴；所述滚珠丝杠模块包括丝杠、丝杠螺帽、螺帽连接件，所述丝杠螺帽与所述丝杠同轴安装，所述滚珠丝杠模块通过所述螺帽连接件连接到所述第一电机转轴末端；所述一体机模块包括第二电机壳、第二定子、第二转子、第二前端盖、第二后端盖、柔性轴承、柔轮、减速器轴承；所述第二定子为一中空柱状结构且位于所述第二电机壳中，所述第二转子位于所述第二定子中且包括第二电机转轴和第二磁钢，所述第二磁钢与所述第二电机转轴的中间部位同心安装，所述第二电机转轴的前端、后端分别通过轴承设于所述第二前端盖、第二后端盖中，所述第二电机转轴前端的轴阶部分的截面呈椭圆形，所述柔性轴承内圈嵌套安装在所述第二电机转轴的椭圆形的轴阶部分上，所述柔轮嵌套安装在所述柔性轴承外圈，且所述柔轮与第二前端盖的一凸台内壁相配合，所述减速器轴承的内圈与所述第二前端盖的凸台相连接，所述减速器轴承的外圈与所述柔轮的外翻法兰相连；所述滚珠导向轴模块包括导向轴、导向轴螺帽、固定环，所述导向轴螺帽与所述导向轴同轴安装，且所述导向轴螺帽与所述减速器轴承外圈、所述柔轮外翻法兰相连，所述固定环安装在所述导向轴下端；所述连接模块连接于所述导向轴上端和所述丝杠下端之间；所述电机端盖转接件连接于所述电机模块、一体机模块之间。