[发明专利]一种用于压电驱动器动态迟滞补偿的非线性逆控制方法有效
| 申请号： | 201710086341.9 | 申请日： | 2017-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN106707760B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 陈远晟;罗丹;陈朝霞;郭家豪;应展烽;张旭东;董妍男;徐冰 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 32203 南京理工大学专利中心 | 代理人： | 邹伟红;朱显国 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于压电驱动器动态迟滞补偿的非线性逆控制方法。针对动态迟滞系统存在的建模困难，大多数模型不能够准确逆解析的问题，基于Prandtl‑Ishlinskii模型进行压电驱动器的非线性逆控制；通过建立与输入频率有关的动态临界值得到速率相关的play算子，将速率相关的play算子与密度函数相结合得到速率相关的Prandtl‑Ishlinskii模型；在不同的输入频率下测得迟滞主环，用来确定模型参数；通过求解初始负载曲线的逆求得模型逆参数，进而得到速率相关的Prandtl‑Ishlinskii逆模型；将Prandtl‑Ishlinskii模型及其逆模型用于开环控制系统中，补偿压电驱动器迟滞非线性特性。经实验验证，速率相关的Prandtl‑Ishlinskii模型能准确地描述压电驱动器的迟滞非线性，速率相关的Prandtl‑Ishlinskii逆模型提高了迟滞非线性系统的定位和控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 压电 驱动器 动态 迟滞 补偿 非线性 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于压电驱动器动态迟滞补偿的非线性逆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，测试在不同频率下，压电驱动器所形成的迟滞曲线，从而得到压电驱动器的动态迟滞数据；/n步骤2，根据步骤1的压电驱动器的动态迟滞数据，求解随输入频率变化的动态阈值，作为速率相关的Play算子的动态参数，将速率相关的Play算子与密度函数相结合得到速率相关的Prandtl-Ishlinskii模型；/n步骤3，根据步骤1的压电驱动器的动态迟滞数据与步骤2的速率相关的Play算子，辨识速率相关的Prandtl-Ishlinskii模型的权值参数；/n步骤4，将初始负载曲线定义为应力应变曲线，用于描述速率相关的Prandtl-Ishlinskii模型，然后由初始负载曲线的逆求得Prandtl-Ishlinskii模型的逆参数，进而得到Prandtl-Ishlinskii逆模型的解析式，用速率相关的Prandtl-Ishlinskii逆模型作前馈补偿器，测试在不同频率下对动态迟滞非线性的补偿作用；/n其中，所述的速率相关的Prandtl-Ishlinskii逆模型的解析，具体方法如下：/n将Prandtl-Ishlinskii模型的初始负载曲线定义为应力应变曲线
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