[发明专利]一种应用于自动驾驶车辆的高速公路超车行为决策方法有效
| 申请号： | 201710084368.4 | 申请日： | 2017-02-16 |
| 公开（公告）号： | CN106874597B | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 龚建伟;熊光明;吕超;齐建永 | 申请（专利权）人： | 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 11386 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 王一;马东伟 |
| 地址： | 215500 江苏省苏州市常熟经济技*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种应用于自动驾驶车辆的高速公路超车行为决策方法，包括以下步骤：步骤S1、建立超车意图模型；步骤S2、判断是否产生超车意图；是，转步骤S3；否，继续车道保持状态；步骤S3、判断是否满足超车条件；是，转步骤S4；否，继续车道保持状态；步骤S4、进入超车子状态。本发明使用人工神经网络算法来产生超车意图，然后采用基于规则的安全性、舒适性等条件判定。解决了是否有必要进行超车及能不能进行超车的问题，既反映了超车过程的客观性规律，又充分考虑超车行为的主观因素，保证超车安全、舒适等条件下，使自动驾驶体现了人类的驾驶习惯。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 自动 驾驶 车辆 高速公路 超车 行为 决策 方法 | ||
【主权项】：
1.一种应用于自动驾驶车辆的高速公路超车行为决策方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S1、建立超车意图模型；包括以下子步骤：/n步骤S101、数据采集与预处理；/n采集的数据包括本车、前车、左前车的速度、位置以及道路限速信息；将数据进行预处理得到数据集/nS＝{x
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