[发明专利]汽车多传感器的校准方法

摘要

本发明提供一种汽车多传感器的校准方法，包括：获取汽车的输出轴转速、线速度、三轴角速度和三轴加速度；依据输出轴转速对线速度进行校准得到线速度校准值；依据三轴加速度得到包含重力加速度的汽车加速度；依据三轴角速度得到第一轴旋转角度；依据第一轴旋转角度和对线速度校准值计算得到不含重力加速度的汽车加速度；依据包含重力加速度的汽车加速度和不含重力加速度的汽车加速度得到重力加速度；依据重力加速度得到第二轴旋转角度；对第一轴旋转角度和第二轴旋转角度进行融合处理，得到轴旋转角度修正值和三轴角速度校准值；对线速度校准值和轴旋转角度修正值进行计算得到三轴加速度校准值。

主权项

1.一种汽车多传感器的校准方法，其特征在于，包括：获取汽车的输出轴转速、线速度、三轴角速度和三轴加速度；依据所述输出轴转速对线速度进行校准得到线速度校准值；依据所述三轴加速度得到包含重力加速度的汽车加速度；依据所述三轴角速度得到第一轴旋转角度；依据第一轴旋转角度计算捷联矩阵，对线速度校准值导出的列向量进行旋转轴变换；对变换后的结果采用中心差商公式进行计算得到不含重力加速度的汽车加速度；依据包含重力加速度的汽车加速度和不含重力加速度的汽车加速度得到重力加速度；依据所述重力加速度得到第二轴旋转角度；对第一轴旋转角度和第二轴旋转角度进行融合处理，得到轴旋转角度修正值和三轴角速度校准值；依据轴旋转角度修正值计算捷联矩阵，对线速度校准值导出的列向量进行旋转轴变换；对变换后的结果采用中心差商公式进行计算得到三轴加速度校准值。