[发明专利]一种蔬菜大棚骨架智能安装机器人

摘要

本发明公开一种蔬菜大棚骨架智能安装机器人，包括：底架和两个圆弧固定架、四个行走轮和四个行走电机、两个移动滑轨和两个移动齿条、圆弧折弯架和储料箱、两个折弯架移动滑块等，本发明通过设置圆弧折弯架等结构，实现了蔬菜大棚用钢管的自动化折弯，且折弯形状较为一致；本发明通过设置有钢管固定系统，不仅与圆弧折弯架等结构实现了相互配合，还实现了折弯后钢管的泥土插入动作；本发明结构合理，工作效率高，有效地解放了生产力，且蔬菜大棚骨架间距设置精准，平行度高，有效解决了塑料薄膜与骨架的贴合接触度低的问题。

主权项

1.一种蔬菜大棚骨架智能安装机器人，包括：底架（1）和两个圆弧固定架（4）、四个行走轮（3）和四个行走电机（2）、两个移动滑轨（7）和两个移动齿条（6）、圆弧折弯架（5）和储料箱（15）、两个折弯架移动滑块（8）和两个折弯架移动电机（10）、两个折弯架移动齿轮（9）、两个储料箱移动滑块（20）和两个储料箱移动电机（31）、两个储料箱移动齿轮（21）、储料箱调整齿条（17）和储料箱调整齿轮（40）、储料箱调整滑轨（16）、储料箱调整电机（32）和储料箱调整滑块（18）、钢管调整板（19）、钢管驱动电缸（27）和钢管驱动环（38）、折弯滑块（22）和折弯移动电机（28）、折弯内齿圈（26）和折弯齿轮（25）、折弯固定环（33）和折弯活动环（34）、折弯调整电机（37）、折弯安装块（24）和折弯调整电缸（23）、两套钢管固定系统，其特征在于：所述的两个圆弧固定架（4）为半圆弧结构，分别安装在底架（1）的前后两端，底架（1）外侧的四个角位置分别转动设置有行走轮（3），同时设置有四个行走电机（2），每个行走电机（2）的主轴分别与一个行走轮（3）同轴安装，行走电机（2）驱动行走轮（3）转动；底架（1）左右两侧分别对称设置有两个移动滑轨（7），每个移动滑轨（7）的外侧分别平行设置有一个移动齿条（6）；所述的圆弧折弯架（5）为半圆弧结构，圆弧折弯架（5）的两端分别设置有一个折弯架移动滑块（8），所述的两个折弯架移动滑块（8）分别滑动安装在两个移动滑轨（7）上，折弯架移动滑块（8）上部设置有折弯架移动电机（10），每个折弯架移动电机（10）主轴上同轴安装有一个折弯架移动齿轮（9），所述的折弯架移动齿轮（9）与移动齿条（6）相互啮合，折弯架移动电机（10）带动圆弧折弯架（5）沿移动滑轨（7）的长度方向移动；所述的圆弧折弯架（5）内侧设置有折弯内齿圈（26），圆弧折弯架（5）的两侧沿圆周方向设置有滑槽，所述的折弯滑块（22）滑动安装在圆弧折弯架（5）的滑槽上，并位于圆弧折弯架（5）的内侧，折弯滑块（22）一侧设置有折弯移动电机（28），折弯滑块（22）内部转动设置有折弯齿轮（25），所述的折弯齿轮（25）与折弯移动电机（28）主轴同轴安装，并与折弯内齿圈（26）相互啮合，折弯移动电机（28）驱动折弯滑块（22）沿圆弧折弯架（5）的圆周方向运动；折弯滑块（22）的另一侧设置有折弯调整滑轨，所述的折弯安装块（24）滑动安装在折弯调整滑轨上，所述的折弯调整滑轨端部设置有折弯调整电缸（23），折弯调整电缸（23）的端部与折弯安装块（24）相连，折弯调整电缸（23）驱动折弯安装块（24）在折弯调整滑轨上滑动；所述的折弯安装块（24）一侧固定设置有折弯固定环（33），所述的折弯活动环（34）转动安装在折弯安装块（24）一侧，并与折弯固定环（33）位于同一侧，折弯安装块（24）的另一侧设置有折弯调整电机（37），所述的折弯调整电机（37）的主轴与折弯活动环（34）的一侧相连接，折弯调整电机（37）驱动折弯活动环（34）转动，控制折弯活动环（34）与折弯固定环（33）之间的相互闭合和开启；所述的每套钢管固定系统包括：钢管固定板（11）、水平调整电缸（12）和竖直调整电缸（14）、水平调整滑块（13）和竖直调整滑块（35）、夹紧固定环（29）和夹紧活动环（30）、夹紧调整电机（36），所述的钢管固定板（11）安装在折弯架移动滑块（8）一侧，钢管固定板（11）上设置有水平调整滑轨，水平调整滑轨端部设置有水平调整电缸（12），所述的水平调整滑块（13）滑动安装在水平调整滑轨上，并与水平调整电缸（12）的活塞杆相连，水平调整电缸（12）带动水平调整滑块（13）在水平调整滑轨上滑动；所述的水平调整滑块（13）一侧设置有竖直调整滑轨，竖直调整滑轨端部设置有竖直调整电缸（14），所述的竖直调整滑块（35）滑动安装在竖直调整滑轨上，并与竖直调整电缸（14）的活塞杆相连，竖直调整电缸（14）带动竖直调整滑块（35）在竖直调整滑轨上滑动；竖直调整滑块（35）前端上方设置有夹紧调整电机（36），竖直调整滑块（35）前端下方固定设置有夹紧固定环（29），所述的夹紧活动环（30）转动安装在竖直调整滑块（35）前端下方，夹紧调整电机（36）的主轴与夹紧活动环（30）的一侧相连接，夹紧调整电机（36）驱动夹紧活动环（30）转动，控制夹紧活动环（30）与夹紧固定环（29）之间的相互闭合和开启；所述的储料箱（15）下部两侧分别设置有一个储料箱移动滑块（20），所述的两个储料箱移动滑块（20）分别滑动安装在移动滑轨（7）上，储料箱移动滑块（20）上部设置有储料箱移动电机（31），每个储料箱移动电机（31）主轴上同轴安装有一个储料箱移动齿轮（21），所述的储料箱移动齿轮（21）与移动齿条（6）相互啮合，储料箱移动电机（31）带动储料箱（15）沿移动滑轨（7）的长度方向移动；储料箱（15）内部设置有存储区，一端设置有出料通道，所述的出料通道与存储区相通，储料通道的长度方向与存储区的长度方向相互垂直；出料通道一端设置有挡板，另一端不设置挡板，不设置挡板的一端靠近圆弧折弯架（5），有挡板的一端外侧设置有钢管驱动电缸（27），出料通道内部滑动安装有钢管驱动环（38），并与钢管驱动电缸（27）的活塞缸端部相连接，钢管驱动电缸（27）驱动钢管驱动环（38）在储料箱（15）的出料通道中滑动；所述的储料箱（15）上部一侧设置有储料箱调整滑轨（16），所述的储料箱调整滑轨（16）的长度方向与移动滑轨（7）的长度方向相互垂直，储料箱调整滑轨（16）的外侧平行设置有储料箱调整齿条（17），所述的储料箱调整滑块（18）滑动安装在储料箱调整滑轨（16）上，储料箱调整滑块（18）上部设置有储料箱调整电机（32），所述的储料箱调整电机（32）主轴上同轴安装有储料箱调整齿轮（40），所述的储料箱调整齿轮（40）与储料箱调整齿条（17）相互啮合；储料箱调整滑块（18）一侧设置有钢管调整板（19），所述的钢管调整板（19）在储料箱（15）的存储区滑动安装，储料箱调整电机（32）带动钢管调整板（19）在储料箱（15）的存储区滑动。