[发明专利]一种无人机飞行高度的检测方法、装置及无人机有效
| 申请号： | 201710065057.3 | 申请日： | 2017-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN106840093B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 李大鹏 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G01C5/06 | 分类号： | G01C5/06;G01S15/08 |
| 代理公司： | 11038 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 | 代理人： | 方亮 |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机飞行高度的检测方法、装置及无人机，涉及无人机技术领域，其中的方法包括：基于超声波测高装置检测的第二飞行高度确定采用超声波测高装置检测的置信度；根据置信度、气压测高装置检测的第一飞行高度和第二飞行高度确定飞行高度。本发明的检测方法、装置及无人机，通过超声波测高装置检测的飞行高度得到采用超声波测高装置的置信度,将置信度值与气压测高装置和超声波测高装置检测的飞行高度进行融合计算，产生平滑的融合高度值，充分利用了超声波测高和气压计测高的优点，可以解决现有的融合计算中的飞行高度检测值不连续的问题，避免飞行高度检测值突变的现象，提高飞行高度测量的准确性并提高了无人机控制的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 飞行 高度 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无人机飞行高度的检测方法，其特征在于，包括：/n获取气压测高装置检测的第一飞行高度；/n获取超声波测高装置检测的第二飞行高度；/n基于第二飞行高度确定采用超声波测高装置检测飞行高度的置信度；/n其中，确定所述置信度与所述第二飞行高度的连续函数关系，根据所述连续函数关系获取所述置信度；/n获取所述第一飞行高度和所述第二飞行高度的检测高度差；根据所述置信度、所述检测高度差确定采用超声波测高装置进行检测的高度偏差估计值；/n根据所述置信度、所述高度偏差估计值、所述第一飞行高度和所述第二飞行高度获取飞行高度的估计值，将所述飞行高度的估计值确定为无人机的飞行高度。/n
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