[发明专利]双足仿人机器人及其非线性步态规划方法以及控制方法在审
| 申请号： | 201710058545.1 | 申请日： | 2017-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN108345211A | 公开（公告）日： | 2018-07-31 |
| 发明（设计）人： | 阮仕涛;姜东晓 | 申请（专利权）人： | 深圳市祈飞科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司 44217 | 代理人： | 李琴 |
| 地址： | 518048 广东省深圳市福田区新洲*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种双足仿人机器人及其非线性步态规划方法以及控制方法，规划方法包括：S1、获取用户输入的步态参数；S2、基于用户输入的步态参数生成ZMP参考轨迹；S3、采用整合了非线性因子的Preview Control算法，根据参考ZMP轨迹获取质心轨迹；其中，所述非线性因子与沿重力加速度方向的运动参数相关。本发明可提高步态规划性能，节省系统整体的运动能量消耗，优化现有的双足机器人线性行走姿态；只需要用户输入五个“所见即所得”的参数，不需要用户具有机器人步态规划的专业知识，具有良好的用户体验。 | ||
| 搜索关键词： | 步态规划 仿人机器人 非线性因子 步态参数 双足 重力加速度方向 双足机器人 参考轨迹 节省系统 行走姿态 用户体验 运动参数 运动能量 质心轨迹 专业知识 算法 整合 机器人 消耗 参考 优化 规划 | ||
【主权项】：
1.一种双足仿人机器人非线性步态规划方法，其特征在于，方法包括：S1、获取用户输入的步态参数；S2、基于用户输入的步态参数生成ZMP参考轨迹；S3、采用整合了非线性因子的Preview Control算法，根据参考ZMP轨迹获取质心轨迹；其中，所述非线性因子与沿重力加速度方向的运动参数相关。
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