[发明专利]一种气动软体爬杆机器人

摘要

本发明公开了一种气动软体爬杆机器人，包括软体机器人本体、电磁夹紧装置、驱动控制系统和遥控设备。软体机器人本体为设有开口的环形，且截面为圆形。软体机器人本体设有中心容纳空腔和若干个密闭气腔。软体机器人本体具有三个刚度逐渐递增的材料层，分别为变形层、中间层和约束层。电磁夹紧装置包括设在两个开口端面上的电磁铁A和电磁铁B。驱动控制系统设置在中心容纳空腔内，驱动控制系统包括充气控制阀、气泵、微型控制器和便携电源。便携电源用于向电磁铁A和电磁铁B供电，遥控设备与微型控制器无线连接。本发明采用软体材料构建，具有很强的环境适应能力，能适用于杆状物管内或管外的爬升，以及能攀爬一定程度的弯管。

主权项

1.一种气动软体爬杆机器人，其特征在于：包括软体机器人本体、电磁夹紧装置、驱动控制系统和遥控设备；软体机器人本体为设置有开口的环形，具有两个开口端面，且软体机器人本体的截面为圆形；软体机器人本体的中心环线处设置有中心容纳空腔，位于中心容纳空腔外侧的软体机器人本体上均匀设置有若干个密闭气腔，每个密闭气腔内均设置有一根气管；软体机器人本体具有三个材料层，若干个密闭气腔所在的材料层为中间层，位于中间层外侧的材料层为变形层，位于中间层内侧的材料层为约束层；变形层、中间层和约束层的刚度逐渐递增；电磁夹紧装置包括电磁铁A和电磁铁B，电磁铁A和电磁铁B分别设置在软体机器人本体的两个开口端面上；驱动控制系统设置在中心容纳空腔内，驱动控制系统包括充气控制阀、气泵、微型控制器和便携电源；充气控制阀的一端与密闭气腔内的每根气管相连接，充气控制阀的另一端与气泵相连接；气泵和便携电源分别与微型控制器相连接；便携电源用于向电磁铁A和电磁铁B供电；遥控设备通过无线通讯组件与驱动控制系统中的微型控制器实现无线连接。