[发明专利]烟花内筒机器人装药设备及装药工艺

摘要

本发明为一种烟花内筒机器人装药设备及装药工艺，装药设备包括机械臂、第一计量分装机构、第二计量分装机构、内筒饼上料机构和内筒饼下料机构。机械臂具有用于执行操作的执行端；第一计量分装机构设有两套，分别与机械臂配合用于亮珠和开包药的计量和分装。第二计量分装机构设有两套，分别与机械臂配合用于木屑和封口药的计量和分装。内筒饼上料机构用于向执行端提供内筒饼单元；内筒饼下料机构用于从执行端卸内筒饼单元。装药工艺包括装药机械臂执行的步骤及封口机械臂执行的步骤。本发明能完成向内筒饼中装填亮珠、开包药、木屑及封口药的操作，降低当前烟花生产过程中烟火药装填工序中手工作业带给工人的危险性。

主权项

一种烟花内筒机器人装药设备，其特征在于，所述烟花内筒机器人装药设备包括：机械臂，其具有用于执行操作的执行端，所述执行端用于夹持内筒饼单元或用于承接亮珠和开包药；第一计量分装机构，所述第一计量分装机构设有两套，与所述机械臂配合；一套第一计量分装机构用于向所述内筒饼单元或所述执行端装填定量的亮珠；另一套第一计量分装机构用于向所述内筒饼单元或所述执行端装填定量的开包药,所述第一计量分装机构包括支架、加料漏斗、横向运动气缸、阻挡气缸、旋转气缸、计量容器和封闭罩；加料漏斗安装在所述支架上；横向运动气缸安装在所述支架上，所述横向运动气缸驱动滑块沿水平方向往复移动；阻挡气缸安装在所述支架上，所述阻挡气缸设有伸缩杆，所述伸缩杆的一端能伸出到所述滑块的水平移动轨迹的中间位置，阻挡所述滑块移动；旋转气缸安装在所述滑块上，所述旋转气缸设有向下伸出的旋转杆，所述旋转杆的下端设有防静电毛刷；所述防静电毛刷沿水平方向伸展一定宽度，所述旋转杆的下端连接所述防静电毛刷的中间位置；计量容器设有上下贯通的计量通孔；紧贴所述计量容器的底部设置气动阀门，所述气动阀门控制所述计量通孔的向下导通路径的打开与关闭；所述计量容器与所述气动阀门作为整体安装在所述支架上，所述防静电毛刷能与所述计量容器的上端面接触；封闭罩将所述计量容器罩住，在所述计量容器周围形成一封闭的填料空间；所述防静电毛刷位于所述填料空间内；所述加料漏斗与所述填料空间相通；以及第二计量分装机构，所述第二计量分装机构设有两套，与所述机械臂配合；一套第二计量分装机构用于向所述内筒饼单元装填定量的木屑；另一套第二计量分装机构用于向所述内筒饼单元装填定量的封口药。