[发明专利]障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读存储介质有效
| 申请号： | 201710053527.4 | 申请日： | 2017-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN106709475B | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 李晓晖;郭疆;谢国洋;王亮 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京鸿德海业知识产权代理有限公司 11412 | 代理人： | 袁媛 |
| 地址： | 100085 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其所述方法包括：将待识别的障碍物的点云在预设的至少一个平面上进行投影，得到至少一个投影图像；将至少一个投影图像对应的至少一个二值化投影图像分别进行霍夫变化，得到至少一个霍夫图；根据至少一个霍夫图，生成待识别的障碍物的特征向量；根据预先训练的分类器模型和待识别的障碍物的特征向量，识别待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案，通过对待识别的障碍物的点云进行剖析，使得待识别的障碍物的特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 识别 方法 装置 计算机 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括：将待识别的障碍物的点云在预设的至少一个平面上进行投影，得到至少一个投影图像；将所述至少一个投影图像对应的至少一个二值化投影图像分别进行霍夫变化，得到至少一个霍夫图；根据所述至少一个霍夫图，生成所述待识别的障碍物的特征向量；根据预先训练的分类器模型和所述待识别的障碍物的特征向量，识别所述待识别的障碍物的类别。
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