[发明专利]相机校准方法及装置

摘要

本发明涉及一种相机校准方法和装置，所述方法：控制相机移动至固定位置的标记图形上方；获取相机拍摄标记图形的图像；获取图像及其中标记图形的中心点坐标；计算图像及其中图形标记的中心点坐标分别在X轴和Y轴上的坐标差；分别将X、Y轴上的坐标差乘以预设的X、Y轴单位距离，对应计算出X、Y机械轴的移动距离；控制X、Y机械轴移动使相机在X、Y轴移动对应的距离；获取相机再次拍摄的标记图形的图像；检测再次拍摄图像的中心点坐标与图像中标记图形的中心点坐标分别在X、Y轴上的坐标差的绝对值是否小于预设的阀值；若否，则更新X、Y轴单位距离，并进入计算所述移动距离的步骤。本发明可实现对相机校准的自动化，提升校准的准确性。

主权项

1.一种相机校准方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：控制所述相机移动至固定位置的标记图形上方，所述固定位置的标记图形为固定设置于点胶校准板上的标记图形；获取所述相机拍摄的所述标记图形的图像；获取所述图像的中心点坐标与所述图像中标记图形的中心点坐标；计算所述图像的中心点坐标与所述图像中标记图形的中心点坐标分别在X轴和Y轴上的坐标差；分别将所述X轴和Y轴上的坐标差乘以预设的X轴单位距离和Y轴单位距离，对应计算出X机械轴和Y机械轴的移动距离；控制所述X机械轴和Y机械轴移动使所述相机在X轴和Y轴上移动对应的所述距离；获取所述相机再次拍摄的所述标记图形的图像；检测所述再次拍摄的图像的中心点坐标与所述图像中标记图形的中心点坐标分别在X轴和Y轴上的坐标差的绝对值是否小于预设的阀值；若不小于，则更新所述X轴单位距离和Y轴单位距离，并进入计算所述移动距离的步骤；其中，所述X轴单位距离为在X轴方向上对应一个像素需要移动X机械轴的距离，所述Y轴单位距离为在Y轴方向上对应一个像素需要移动Y机械轴的距离；若小于，则计算并校正所述相机的图像中心与点胶喷嘴中心之间的偏移，所述计算并校正所述相机的图像中心与点胶喷嘴中心之间的偏移包括：移动所述点胶喷嘴至所述标记图形中心点上方；控制所述点胶喷嘴向空白点胶板喷射一次形成单点胶水；移动所述相机至所述标记图形中心点上方，使所述相机的成像视野包含所述单点胶水；移动所述相机使所述相机的图像中心与所述单点胶水的圆心重合；获取所述重合点的坐标；以所述重合点的坐标与所述标记图形中心点坐标分别在X轴和Y轴上的差值作为相机的图像中心与点胶喷嘴中心之间的偏移。