[发明专利]油电混合旋翼无人机多动力源解耦与矢量控制装置及方法

摘要

油电混合旋翼无人机多动力源解耦与矢量控制装置，用于旋翼无人机，旋翼无人机包括无人机机架，无人机机架在中心位置设有机架中心平台，机架中心平台包括平行的上中心板和下中心板且上中心板和下中心板之间设有间距；无人机机架的机臂上安装有电机，无人机机架上安装有两个油动发动机，油动发动机为汽油活塞式发动机，电机和油动发动机上均安装有螺旋桨，包括汽油动力矢量转轴及汽油动力矢量控制装置，汽油动力矢量转轴两端与无人机机架转动连接，汽油动力矢量转轴的两端与无人机机架之间设有端部轴承，本发明的有益效果是实现了旋翼无人机快速度、稳定飞行，有效解决了传统纯电动无人机和油电混合动力旋翼无人机快速飞行时较大的前倾角度引起部分电机停转，失去调节能力，在遇到阵风以及减速时无人机会出现较大的晃动甚至摔机的问题。

主权项

1.油电混合旋翼无人机多动力源解耦与矢量控制装置，用于旋翼无人机，旋翼无人机包括无人机机架，无人机机架在中心位置设有机架中心平台，机架中心平台包括平行的上中心板和下中心板且上中心板和下中心板之间设有间距；无人机机架的机臂上安装有电机，无人机机架上安装有两个油动发动机，油动发动机为汽油活塞式发动机，电机和油动发动机上均安装有螺旋桨，其特征在于：包括汽油动力矢量转轴及汽油动力矢量控制装置，汽油动力矢量转轴两端与无人机机架转动连接，汽油动力矢量转轴的两端与无人机机架之间设有端部轴承，汽油动力矢量转轴的中间部分称为中间轴段，中间轴段从上、下中心板之间穿过并与上、下中心板转动连接，中间轴段上套设有两组中部轴承且两组中部轴承连接在上、下中心板之间，所有电机关于汽油动力矢量转轴对称分布；汽油动力矢量转轴、汽油动力矢量控制装置、带螺旋桨的油动发动机这三部分的整体重心与旋翼无人机的质量重心重合；汽油动力矢量转轴上设有两个向下弯曲凹陷的凹陷部，两个凹陷部关于中间轴段对称设置，在汽油动力矢量转轴的两个凹陷部上分别垂直安装有一个型号相同的汽油活塞式发动机，两个汽油活塞式发动机关于中间轴段对称设置，两个汽油活塞式发动机上的螺旋桨转向相反；汽油动力矢量控制机构包括控制器、位于汽油动力矢量转轴一侧的第一舵机和连杆，第一舵机包括第一摇臂，第一摇臂端部与连杆一端转动连接，汽油动力矢量转轴上固定连接有汽油动力矢量转轴摇臂，连杆另一端与汽油动力矢量转轴摇臂转动连接，控制器与第一舵机控制连接，第一舵机控制汽油动力矢量转轴发生旋转，当汽油动力矢量转轴旋转时油动发动机产生水平方向的拉力。