[发明专利]一种平面双足机器人运动测试平台

摘要

本发明公开了一种平面双足机器人运动测试平台，包括跑步机、支架、行走约束装置、奔跑约束装置。支架上具有激光位移传感器，用于测量约束装置的位置，为控制跑步机的速度提供参考。行走约束装置使用时，连接圆筒可以有效地减少双足实验时的晃动，第一滑块与导轨的配合有效地减少了摩擦力的影响后侧的平衡重物可以用于平衡前部机构给机器人带来的额外作用力。当平面双足机器人进行奔跑实验时，机器人与身体连接座固定，与旋转支撑杆之间可旋转。当使用限制夹板，机器人与旋转支撑杆之间的旋转自由度会被限制。当使用限位套时，第二滑块的自由度被限制。由此，机器人可以实现一维竖直跳跃实验、限制旋转的平面实验和完全的二维平面实验。

主权项

1.一种平面双足机器人运动测试平台，其特征在于，包括支架（1）、行走约束装置（2）、奔跑约束装置（3）、跑步机（4）；所述支架（1）布置在跑步机（4）的上方，支架（1）上具有上导轨（101）和下导轨（102），支架（1）上安装有激光位移传感器（103）；所述行走约束装置（2）滑动设置在下导轨（102）上，所述奔跑约束装置（3）设置在上导轨（101）和下导轨（102）之间；所述行走约束装置（2）包括第一滑块（201）、横杆支座（202）、横杆盖板（203）、横杆（204）、第一反光板（205）、平衡重物（206）、重物平衡板（208）、弧形板（209）、连接板（210）、连接圆筒（211）、旋转轴承座（212）、支撑杆（214）；所述横杆（204）上支承一对旋转轴承座（212），一对旋转轴承座（212）之间通过连接圆筒（211）固定连接，连接圆筒（211）的两侧均固定连接重物平衡板（208）和弧形板（209）；两个弧形板（209）之间通过连接板（210）固定连接，支撑杆（214）穿设在两个重物平衡板（208）上，平衡重物（206）设置在支撑杆（214）上；横杆（204）的两端均设置在横杆支座（202）上，并通过横杆盖板（203）将横杆（204）固定在横杆支座（202）上，其中一个横杆支座（202）上安装有第一反光板（205），横杆支座（202）固定在第一滑块（201）上，第一滑块（201）设置在下导轨（102）上；所述奔跑约束装置（3）包括两根竖直杆支座（301）、竖直杆（302）、滑套（303）、Y型连接件（304）、第二反光板（305）、身体连接座（306）、旋转支撑杆（307）、限位夹板（308）、第二滑块（310），所述竖直杆（302）的上下两端均固定连接有竖直杆支座（301），竖直杆支座（301）上安装有第二滑块（310），竖直杆（302）上滑动套设滑套（303），旋转支撑杆（307）的左右两端均固定连接Y型连接件（304），两根竖直杆（302）上的滑套（303）通过旋转支撑杆（307）上的Y型连接件（304）相连接，旋转支撑杆（307）上套设有身体连接座（306），旋转支撑杆（307）上还固定连接有限位夹板（308）；两个竖直杆（302）上端的第二滑块（310）滑动设置在上导轨（101）上，两个竖直杆（302）下端的第二滑块（310）滑动设置在下导轨（102）上，第二反光板（305）固定在竖直杆（302）下端的竖直杆支座（301）上。