[发明专利]一种可穿戴式人体外骨骼机器人

摘要

本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种可穿戴式人体外骨骼机器人，包括背架，所述背架包括互相垂直连接在一起的背板和安装板，所述安装板上安装有控制箱，所述安装板底部靠近背板一侧的两边对称设有两个L型支架；在大、小腿处均采用柔性绑带连接，允许人和外骨骼之间具有一定的运动位置误差，且可以维持人机间合适的连接刚度；设有调节宽度和高度的定位孔，且通过螺栓连接，可以满足不同体格的使用者使用且调节方便；设有角度传感器和力传感器可以对使用者的运动状态进行数据采集。

主权项

一种可穿戴式人体外骨骼机器人，其特征在于：包括背架(1)，所述背架(1)包括互相垂直连接在一起的背板(7)和安装板(8)，所述安装板(8)上安装有控制箱(2)，所述安装板(8)底部靠近背板(7)一侧的两边对称设有两个L型支架(10)；所述L型支架(10)上连接有大腿骨骼(5)，所述大腿骨骼(5)上靠近L型支架(10)的一端设有安装座(13)，所述安装座(13)上安装有驱动机构(6)，所述大腿骨骼(5)上固定有上绑带(15)，所述大腿骨骼(5)的另一端设有连接孔(14)；所述连接孔(14)内设有转轴，转轴连接有小腿骨骼(4)，所述小腿骨骼(4)侧面设有一段凸起，凸起上设有过线孔(19)，所述小腿骨骼(4)上固定有下绑带(16)，所述小腿骨骼(4)远离大腿骨骼(5)的一端设有连接杆(18)；所述连接杆(18)上安装有足部骨骼(3)，所述足部骨骼(3)包括平板和垂直设在平板上的连接管(20)，所述连接管(20)套装在连接杆(18)上；所述驱动机构(6)包括外壳(24)，所述外壳(24)固定在安装座(13)上，所述外壳(24)上设有减速器(23)和电机(22)，所述电机(22)的输出端与减速器(23)连接，所述外壳(24)内通过轴承安装有中轴(25)，所述减速器(23)的输出端与中轴(25)连接，所述中轴(25)上固定有滑轮(26)，所述滑轮(26)上缠绕有提拉丝(21)，所述外壳(24)底部设有出线孔(27)，所述提拉丝(21)从出线孔(27)穿出且端部固定在过线孔(19)上；所述控制箱(2)内设有控制器和电源，所述足部骨骼(3)底部设有力传感器，所述连接孔(14)处设有角度传感器，所述控制器通过导线与电源连接，所述力传感器和角度传感器与控制器电连接，所述电机(22)与控制器电连接。