[发明专利]一种管道检测机器人系统

摘要

本发明公开了一种管道检测机器人系统，其包括管道检测机器人、电缆、电缆卷线盘、电源线和总控装置，其中，所述所述管道检测机器人包括底盘其底盘上安装有机器人控制装置，其底盘后端设置有电缆接口，所述电缆接口上具有接口紧固件；所述电缆卷线盘包括支架、卷线筒和导电滑环，所述卷线筒轴设在支架上，其一端具有导电滑环；所述电缆末端具有电缆插头，所述电缆插头具有插头紧固件；所述电缆插头能够与所述电缆接头配合实现电缆插头与电缆接口的可拆卸的固定连接。本发明提供的管道检测机器人系统，其能够实现检测机器人与电缆之间的稳固的可拆卸连接，所述电缆可以在机器人故障时作为机器人回收缆绳使用。

主权项

1.一种管道检测机器人系统，其特征在于，其包括管道检测机器人、电缆、电缆卷线盘、电源线和总控装置，其中，所述管道检测机器人包括底盘、连接臂和摄像头系统，其底盘上安装有机器人控制装置，其底盘后端设置有电缆接口，所述电缆接口上具有接口紧固件；所述机器人控制装置分别与电缆接口、底盘、连接臂和摄像头系统连接；所述电缆卷线盘包括支架、卷线筒、卷线筒驱动电机、导电滑环和往复机构，其中，所述卷线筒驱动电机固定在支架上并为卷线筒和往复机构提供动力；所述卷线筒轴设在支架上，其一端具有导电滑环；所述电缆内部具有动力线、视讯信号线和控制信号线，其前端连接在所述导电滑环上；其末端具有电缆插头，所述电缆插头具有插头紧固件；所述电缆插头能够与所述电缆接口配合实现电力、视讯信号和控制信号的传导，此时所述插头紧固件与接口紧固件紧密配合实现电缆插头与电缆接口的可拆卸的固定连接；所述电缆卷线盘设置有变压器，所述变压器一端与外部电源连接，另一端通过导电滑环与动力线连接；所述总控装置通过信号线分别与视讯信号线和控制信号线连接；所述摄像头系统与底盘通过连接臂连接；其中，所述底盘还包括车体、驱动轮和机器人驱动电机，其中，所述机器人驱动电机固定在车体上，所述驱动轮轴设在车体上；所述机器人驱动电机与所述驱动轮连接；所述摄像头系统包括摄像头装置、摆动机构和旋转机构，所述摄像头装置与摆动机构连接，所述摆动机构与所述旋转机构连接，所述旋转机构与所述连接臂连接；其中，所述摄像头装置包括摄像头和环绕摄像头的照明灯；所述机器人控制装置与所述电缆接口、机器人驱动电机、连接臂、摆动机构、旋转机构和摄像头装置连接；所述旋转机构包括一旋转机构外壳、旋转驱动电机、旋转齿轮和旋转臂，其中，所述旋转驱动电机固定在旋转机构外壳中，其与所述机器人控制装置连接，其输出轴上具有旋转驱动齿轮；所述旋转齿轮轴设在旋转机构外壳中，且与旋转驱动齿轮啮合；所述旋转臂后端与所述旋转齿轮连接，且所述旋转齿轮与所述旋转臂同轴；所述旋转机构外壳具有一连接板，所述连接板与所述连接臂连接；所述摆动机构包括摆动机构外壳、摆动轴、摆动驱动电机和摆动齿轮，其中，所述摆动轴轴设在摆动机构外壳上并与旋转臂固定连接；所述摆动轴上固定有共轴心的摆动齿轮；所述摆动驱动电机固定在摆动机构外壳上，其输出轴上具有摆动驱动齿轮，所述摆动驱动齿轮与所述摆动齿轮啮合；所述摆动驱动电机与所述机器人控制装置连接；其中，所述旋转臂前端具两个旋转连接臂；所述摆动机构设置在所述两个旋转连接臂之间且摆动轴的两端分别固定在两个旋转连接臂上；所述摄像头装置设置在所述摆动机构外壳内；其中，所述摆动机构外壳的前端具有光学镜片，摄像头安装在该光学镜片的后方并正对该摆动机构外壳的前方；所述照明灯设置在摆动机构外壳的前端，其围绕光学镜片设置并指向前方；所述卷线筒与卷线筒驱动电机之间通过第一动力传输机构连接；所述往复机构包括往复轴、往复部和往复部支撑杆，所述往复部包括往复滑块和电缆通道，其中，所述往复轴轴设在支架上，其具有往复螺纹；所述往复轴与所述卷线筒平行；往复滑块套设在往复轴上，其具有往复制动部，所述往复制动部与所述往复螺纹配合；所述电缆通道与往复滑块连接；所述往复部支撑杆平行于往复轴且固定在支架上；所述往复部具有一支撑通孔，所述往复部支撑杆穿设于所述支撑通孔中；所述往复轴与所述卷线筒之间通过第二动力传输机构连接，或者，所述往复轴与所述卷线筒驱动电机之间通过第二动力传输机构连接；所述电缆通道用于电缆的通过，其包括通道底座和固定在通道底座上的两组滑轮组；所述通道底座与所述往复滑块连接；所述滑轮组包括分别位于电缆两侧的、处于同一平面内的第一滑轮和第二滑轮；所述电缆同时与第一滑轮的槽、第二滑轮的槽接触连接；所述第一滑轮固定在通道底座上，所述第二滑轮活动设置在同一平面内并通过一弹性组件获得一个朝向第一滑轮的力；所述电缆通道设置一旋转编码计数器，所述旋转编码计数器测量第一滑轮的转动；所述第一滑轮轴设在第一叉形支撑架的两个臂上，第一叉形支撑架固定在通道底座上；所述第二滑轮轴设在第二叉形支撑架的两个臂上，所述第一叉形支撑架的两个臂与第二叉形支撑架的两个臂之间通过拉力弹簧连接；或者，所述通道底座呈凵形，所述第一滑轮轴设在第一叉形支撑架的两个臂上，第一叉形支撑架固定在通道底座的一个臂上；所述第二滑轮轴设在第二叉形支撑架的两个臂上，所述第二叉形支撑架通过一弹力弹簧固定在通道底座的另一个臂上。