[发明专利]一种飞爬滑三模态运行的高压输电线路巡检机器人

摘要

本发明公开了一种飞爬滑三模态运行的高压输电线路巡检机器人，包括四旋翼飞行器和连接在四旋翼飞行器上的两个仿生手臂，还包括用于抓握高压线的两功能手爪，两功能手爪包括腕部、手掌、两功能固定爪、两功能移动爪和蜗轮蜗杆机构，高压输电线路巡检机器人通过模仿长臂猿在线上通过摆荡的形式来实现移动，通过滑动电机带动两功能移动爪旋转，两功能移动爪带动两功能固定爪旋转，实现机器人整体结构在高压线的滑行，通过四旋翼螺旋桨实现机器人的飞行，本发明能实现三模态巡检，可以近距离接近输电线路，移动速度高，巡检精度高，工作效率高。

主权项

1.一种飞爬滑三模态运行的高压输电线路巡检机器人，其特征在于：包括四旋翼飞行器和连接在四旋翼飞行器上的两个仿生手臂(2)；四旋翼飞行器包括连接在一起的四旋翼顶部(7)、四旋翼中部(6)和四旋翼起落架(5)，四个四旋翼机臂(3)通过转轴等夹角分别连接在四旋翼顶部(7)，控制四旋翼机臂(3)转轴转动的电机及传动机构放置在四旋翼中部(6)内，四旋翼螺旋桨(4)通过转轴安装在四旋翼机臂(3)的端部，其内部安装有电机；两个仿生手臂(2)分别通过转轴连接在四旋翼中部(6)的两侧，四旋翼中部(6)内设有控制仿生手臂(2)动作的电机和传动机构；用于抓握高压线(8)的两功能手爪(1)连接在仿生手臂(2)前端，两功能手爪(1)包括腕部(1‑9)、手掌(1‑7)、两功能固定爪(1‑1)、两功能移动爪(1‑17)和蜗轮蜗杆机构；腕部(1‑9)与手掌(1‑7)固定连接，腕部(1‑9)通过旋转轴与仿生手臂(2)连接，腕部(1‑9)的旋转轴安装有腕部电机(1‑10)；固定爪支撑板(1‑3)固定在手掌(1‑7)上，用于驱动蜗轮蜗杆机构运动的爪部电机(1‑6)固定在固定爪支撑板(1‑3)上，两功能固定爪(1‑1)通过固定爪轴承(1‑19)安装在固定爪支撑板(1‑3)上；两功能移动爪(1‑17)通过移动爪轴承(1‑21)安装在移动爪支撑板(1‑12)上，移动爪支撑板(1‑12)固定在移动爪底板(1‑11)上，移动爪底板(1‑11)与手掌(1‑7)平行设置通过蜗轮蜗杆机构驱动沿手掌滑动；两功能移动爪(1‑17)与两功能固定爪(1‑1)相对的面上安装有销轴，两功能固定爪(1‑1)上开设有与销轴位置对应的开孔；移动爪支撑板(1‑12)上安装有滑动电机(1‑14)，滑动电机(1‑14)与两功能移动爪(1‑17)的轴端连接；所述两功能固定爪(1‑1)与两功能移动爪(1‑17)相对的面上位置对应分别开设有半圆柱沟槽，两功能移动爪(1‑17)上的销轴对称分布在半圆柱沟槽两侧。