[发明专利]无人车语义地图模型构建方法及其在无人车上的应用方法有效
| 申请号： | 201710034317.0 | 申请日： | 2017-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN106802954B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 梁华为;贺刘伟;余彪;耿新力;祝辉;王杰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G06F16/36;G06N5/04;G01C21/32 |
| 代理公司： | 合肥市科融知识产权代理事务所(普通合伙) 34126 | 代理人： | 宣圣义 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人车语义地图模型构建方法及其在无人车上的应用方法，概念结构的抽取是指将无人车行驶过程中所涉及的路网、道路交通参与者以及交通规则等关键的地图元素合理地抽象成不同的概念类，概念间的语义关系构建是指建立地图概念语义层次关系以及关联关系，通过实例化构建概念类的实例及其相互间语义关系，最终得到用于无人车的语义地图。本发明构建了一套适用于无人车的地图数据结构，并且地图元素之间设计了充分的语义关系，生成语义地图，通过语义地图、全局规划路径、无人车当前位姿以及周边实时障碍物信息进行语义推理得到无人车局部场景信息，实现无人车的场景理解，辅助无人车进行行为决策。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 语义 地图 模型 构建 方法 及其 车上 应用 | ||
【主权项】：
一种无人车语义地图模型构建方法，其特征在于：包括有语义地图的概念结构、概念语义的关系、静态地图数据实例化以及实时障碍物实例化生成语义地图过程。
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