[发明专利]深空探测行星着陆模拟器位姿测量装置及方法

摘要

本发明提供了一种深空探测行星着陆模拟器位姿测量装置及方法，属于着陆模拟器位姿测量装置及方法技术领域。本发明包括电机、导轨、丝杠、Y横梁、X横梁、Z横梁、支架、摄像机、气浮平台、气浮轴承、大理石平台、基座和标志点，大理石平台的上端设有气浮轴承，气浮轴承的上端设有气浮平台，标志点固定在气浮平台的上端。三个坐标作为反馈信息传给横梁上对应的电机，使电机带动丝杠产生相应的位移，从而使得摄像机能够始终跟随气浮平台的平动，并且保证摄像机可以调整与标志点的高度差，提高了测量的精度。通过由摄像机坐标系到世界坐标系的坐标变换可以得到三个标志点在世界坐标系中的坐标变化情况，并由此可以解算出气浮平台的转动角度。

主权项

一种深空探测行星着陆模拟器位姿测量装置，其特征在于，包括：电机(1)、导轨(2)、丝杠(3)、两个Y横梁(4)、X横梁(5)、四个Z横梁(6)、支架(7)、摄像机(8)、气浮平台(9)、气浮轴承(10)、大理石平台(11)、四个基座(12)和标志点(13)，所述四个Z横梁(6)竖直设置，每个Z横梁(6)的上端设有一个电机(1)，每个Z横梁(6)的下端与一个基座(12)固定连接，每个Z横梁(6)上设有一个导轨(2)和一个丝杠(3)，丝杠(3)的一端与电机(1)的输出端相连接，丝杠(3)与导轨(2)相啮合，导轨(2)与Z横梁(6)固定连接；两个Y横梁(4)相互平行设置在两两相对的Z横梁(6)上的导轨(2)上且与导轨(2)滑动连接；每个Y横梁(4)上设有一个电机(1)、一个导轨(2)和一个丝杠(3)，丝杠(3)的一端与电机(1)的输出端相连接，丝杠(3)与导轨(2)相啮合，导轨(2)与Y横梁(4)固定连接；X横梁(5)的一端与一侧的Y横梁(4)的导轨(2)滑动连接，X横梁(5)的另一端与另一侧的Y横梁(4)的导轨(2)滑动连接；X横梁(5)上设有一个电机(1)、一个导轨(2)和一个丝杠(3)，丝杠(3)的一端与电机(1)的输出端相连接，丝杠(3)与导轨(2)相啮合，导轨(2)与X横梁(5)固定连接；支架(7)与X横梁(5)上的导轨(2)滑动连接，摄像机(8)固定在支架(7)的下端，大理石平台(11)设置在四个基座(12)围成的空间内的下部，大理石平台(11)的上端设有气浮轴承(10)，气浮轴承(10)的上端设有气浮平台(9)，标志点(13)固定在气浮平台(9)的上端，摄像机(8)与标志点(13)上下对应。