[发明专利]一种越障爬壁机器人

摘要

本发明属于攀爬机器人设备领域，具体涉及一种越障爬壁机器人，该机器人为分体式结构，从左至右依次为左车体、左机械臂、中车体、右机械臂和右车体，车体和机械臂之间铰接，所述左机械臂和右机械臂方向相反且均能够绕铰接轴转动，从而带动所述中车体转动，所述左车体包括依次设置在车体上的左双向轮、电机和负压装置，所述右车体上的结构设置与左车体呈左右对称设置，所述中车体的车体上设置有负压装置。本发明的机器人利用车体上负压腔吸附在墙面上，利用创新设计的双向轮实现双向行走，同时利用三自由度的机械臂实现机器人的换面，即可实现车体在内外垂直面上的换面运动以及翻越如窗框一类的障碍物，从而实现复杂的攀爬功能。

主权项

1.一种越障爬壁机器人，其特征在于，该机器人为分体式结构，其包括左车体(51)、中车体(52)和右车体(53)，其中，所述左车体(51)与中车体(52)之间设置有左机械臂(56)，所述右车体(53)与中车体(52)之间设置有右机械臂(57)，车体和机械臂之间铰接，所述左机械臂(56)和右机械臂(57)方向相反且均能够绕铰接轴转动，从而带动车体翻转，所述左车体(51)包括依次设置在车体上的左双向轮(54)、电机(58)和负压装置(59)，所述右车体(53)上的结构设置与左车体(51)呈左右对称设置，所述右车体(53)包括依次设置在车体上的右双向轮(55)、电机(58)和负压装置(59)，所述电机(58)驱动所述左双向轮(54)和右双向轮(55)实现机器人的多方向运动，所述中车体(52)的车体上设置有负压装置。