[发明专利]一种基于三向角度校正的无人机及校正控制方法

摘要

一种基于三向角度校正的无人机及其校正控制方法，包括机体，以及三个与机体连接的机臂及与其对应旋翼及其动力装置，以及角度校正装置；其中角度校正装置包括第一、第二、第三测量装置和标定器，第一、第二、第三测量装置分别通过连杆设置于三个机臂上，并且第一、第二、第三测量装置分别能够收缩后容纳于三个机臂内部；标定器通过柔性连接线设置于机体上，并且标定器能够收纳于机体内部，第一、第二测量装置的外壳的外壁上分别设置有测距传感器，标定器具有刻度，并且设置具有对信号进行感应，实时的记录感应位置的感应器；标定器的下端设置有标定传感器，能够提高测量精度，精确测量倾斜角度变化趋势后进行飞行设备的角度校正，从而提高监测效率，提高监测精度。

主权项

一种基于三向角度校正的无人机，其特征在于：包括机体，以及三个与机体连接的机臂及与其对应旋翼及其动力装置，以及角度校正装置，其中相邻机臂之间的夹角为120°；其中角度校正装置包括第一、第二、第三测量装置和标定器，第一、第二、第三测量装置分别通过连杆设置于三个机臂上，并且第一、第二、第三测量装置分别能够收缩后容纳于三个机臂内部；标定器通过柔性连接线设置于机体上，并且标定器能够收纳于机体内部；其中第一、第二、第三测量装置都包括外壳、底座、第一距离测量单元和第二距离测量单元，底座的上端与外壳的下端固定连接，第一距离测量单元和第二距离测量单元分别设置于底座的下端；第二距离测量单元的信号发射方向垂直向下，并且与第一距离测量单元的信号发射方向的夹角为5°，第一、第二、第三测量装置设置于同一高度，第一、第二、第三测量装置的第一、二距离测量单元的信号发射方向分别在同一平面上，并且第一、第二、第三测量装置的第二距离测量单元分别位于远离的标定器的一侧；第一、第二、第三测量装置的外壳的外壁上分别设置有测距传感器，测距传感器的设置位置在水平方向与标定器的下沿齐平；标定器具有刻度，并且其在刻度范围内设置具有对测距传感器发射的信号进行感应，并且实时的记录感应位置的感应器；标定器的下端设置有用于测量标定器到地面的垂直距离的标定传感器。