[发明专利]用于电动汽车驱动系统的速度脉动抑制方法

摘要

本发明提供一种用于电动汽车驱动系统的速度脉动抑制方法，通过采用编码器，获知转子位置，并且传给速度控制环；速度控制环采用预测PI联合控制器、重复控制器以及非线性自适应反馈观测器结合的并联形式，电动启动时采用预测PI联合控制器与重复控制器并联的形式，同时编码器将连续的两次采样值带入预测PI联合控制器的预测域中，当电动车进入稳定运行时切换至重复控制器与非线性自适应反馈观测器并联的形式，随后，将速度控制环输出信号传输给电流控制环。本发明将预测PI联合控制、非线性自适应观测控制、重复控制以及矢量控制结合在一起，提高了电动汽车驱动系统的稳定性、精确度和动态响应能力，实现对电动汽车运行过程中的脉动抑制。

主权项

1.一种用于电动汽车驱动系统的速度脉动抑制方法，其特征在于：通过采用编码器，获知转子位置，并且传给速度控制环；速度控制环采用预测PI联合控制器、重复控制器并联以及与非线性自适应反馈观测器串联的结合形式；具体为：电动启动时采用预测PI联合控制器与重复控制器并联的形式，同时编码器将连续的两次采样值带入预测PI联合控制器的预测域中；具体为，电动汽车启动时，首先对位置和速度进行检测，将相邻的位置检测差值和速度值，作为预测控制器的输入参数，确定PI参数，分析出速度收敛系数k_P和位置收敛系数k_i对系统输出特性的影响，建立速度收敛系数k_P和位置收敛系数k_i两个参数与速度值v及位置检测差值x_c之间的模糊关系，即预测控制规则矩阵表；在控制系统中不断检测速度值v和位置检测差值x_c，再根据预测控制规则进行预测，查询预测控制规则矩阵表对参数速度收敛系数k_P和位置收敛系数k_i进行在线调整，以满足不同速度值v和位置检测差值x_c对PI控制参数的自整定要求；当电动车进入稳定运行时切换至重复控制器与非线性自适应反馈观测串联的形式，将速度控制环的输出信号传输给电流控制环，电流控制环根据速度控制环的输出信号产生相应的转矩，控制电动汽车的平稳运行。