[发明专利]一种无人艇一字型队到倒V字型队队形变换方法有效
| 申请号： | 201710004063.8 | 申请日： | 2017-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN106774336B | 公开（公告）日： | 2020-04-07 |
| 发明（设计）人： | 苏厚胜;孙亚平;陈志强;王磊;耿涛;钟凤娟;刘淑君 | 申请（专利权）人： | 广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学;广东省智能机器人研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 罗晓林;杨桂洋 |
| 地址： | 523000 广东省东莞*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人艇一字型队到倒V字型队队形变换方法，包括以下步骤，为在水面上成一字型队形中的无人艇按照从小到大的顺序编号，并从中选取出一艘无人艇作为领导无人艇；计算获取下一个时间间隔内所有无人艇的实际速度方向；计算获取下一个时间间隔内所有无人艇的速度值；计算获取所有无人艇下一个时间间隔初的位置点；判断队形是否变换完成，若变换完成，结束；若未完成队形的变换，则返回步骤S2，其中领导无人艇的运动由该领导无人艇的预设运动方程确定，通过上述变换方法，可实现无人艇队形从一字型队到倒V字型队的变换。本发明变换过程中可防止无人艇碰撞；该方法不限制队形的无人艇数目，抗干扰能力强，自适应能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 字型 队到倒 队队 形变 方法 | ||
【主权项】：
一种无人艇一字型队到倒V字型队队形变换方法，包括以下步骤：S1，为在水面上成一字型队形中的无人艇按照从小到大的顺序编号，并从中选取出一艘无人艇作为领导无人艇；S2，计算获取下一个时间间隔内所有无人艇的实际速度方向；S3，计算获取下一个时间间隔内所有无人艇的速度值；S4，计算获取所有无人艇下一个时间间隔初的位置点；S5，判断队形是否变换完成，若变换完成，结束；若未完成队形的变换，则返回步骤S2；除领导无人艇之外的其他所有无人艇按照获取得到的实际速度方向、速度值和位置点进行运动，实现从一字型队到倒V字型队队形的变换，其中领导无人艇的运动由该领导无人艇的预设运动方程确定。
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