[发明专利]一种平面上肢康复训练机器人

摘要

本发明公开了一种平面上肢康复训练机器人，包括工作平台、电机驱动组件、传动组件及手柄组件，所述的电机驱动组件、传动组件及手柄组件分别安装在所述的工作平台上。本发明采用钢丝绳传动，实现减速增力的作用，相比常用的齿轮减速箱来说，具有优秀的反向驱动能力，可以使控制系统更好的监测患者的运动意图，从而实现更顺滑的人机交互体验；在手柄组件中设计有万向球，将病人手部和连杆的重力转换为平面摩擦力，避免机械臂悬空，减小机械臂及转轴所受弯矩，可以有效增加系统的稳定性和控制精度；可以调换所述手柄和所述软垫的位置，从而改变用户的有效活动空间，扩大患者肩部的训练范围。

主权项

一种平面上肢康复训练机器人，其特征在于：包括工作平台、电机驱动组件、传动组件及手柄组件，所述的电机驱动组件、传动组件及手柄组件分别安装在所述的工作平台上,所述的电机驱动组件由电机架、电机、角度传感器、螺纹轴、胀紧套、齿轮组及钢丝绳组成；两组所述的电机驱动组件分别固定在基座上；所述的电机与所述的螺纹轴安装在所述的电机架上，所述的电机架固定在所述的基座上；所述的齿轮组相互配合，并分别由所述的胀紧套固定在所述的电机的输出端及螺纹轴的输入端，使所述的螺纹轴与所述的电机的输出轴同步转动；所述的螺纹轴的另一端装有所述的角度传感器；所述的钢丝绳的中间段绕在所述的螺纹轴的螺纹上；所述的螺纹轴转动时通过所述的钢丝绳带动所述的绞盘转动。