[发明专利]形成3D图像数据的方法及相关装置

摘要

一种用于形成表示位于运动交通工具附近的基础设施的地下的3D图像数据的方法。该方法包括：围绕天线旋转轴旋转安装到运动交通工具上的定向天线；使用定向天线同时定向天线围绕天线旋转轴旋转，执行定向天线发射RF能量并接收反射的RF能量的多个采集循环；在定向天线执行的多个采集循环中的每一个期间采集：(i)表示在采集循环期间由定向天线接收的反射的RF能量的雷达数据；(ii)表示在采集循环期间定向天线围绕天线旋转轴的角位置的角位置数据；和(iii)关于采集循环期间定向天线的平移位置的平移位置数据；处理在多个采集循环中的每一个期间采集的雷达数据、角位置数据和平移位置数据，以形成表示位于运动交通工具附近的基础设施的地下的3D图像数据。

主权项

1.一种用于形成表示位于运动交通工具附近的基础设施的地下的3D图像数据的方法，所述方法包括：围绕天线旋转轴旋转安装到运动交通工具上的定向天线；使用所述定向天线同时所述定向天线围绕所述天线旋转轴旋转，执行所述定向天线发射RF能量并接收反射的RF能量的多个采集循环；在所述定向天线执行的多个所述采集循环中的每一个期间采集如下数据：(i)表示在所述采集循环期间由所述定向天线接收的反射的RF能量的雷达数据，(ii)表示在所述采集循环期间所述定向天线围绕所述天线旋转轴的角位置的角位置数据，和(iii)关于所述采集循环期间所述定向天线的平移位置的平移位置数据；处理在多个所述采集循环中的每一个期间采集的所述雷达数据、角位置数据和平移位置数据，以形成表示位于所述运动交通工具附近的基础设施的地下的3D图像数据。