[发明专利]用于确定工具偏移的系统和方法有效
| 申请号： | 201680042904.8 | 申请日： | 2016-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN107924174B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | B.M.戴维斯 | 申请（专利权）人： | X开发有限责任公司 |
| 主分类号： | G05B19/401 | 分类号： | G05B19/401 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 王冉 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 公开了确定在附接点附接到机器人的工具的工具偏移数据的示例系统和方法。该方法可以包括控制机器人以使参考对象与工具接触。参考对象可以是具有已知位置的刚性对象。机器人的力反馈传感器可以指示工具何时已经接触参考对象。一旦接触，可以接收到指示在工具接触期间的机器人位置的数据。此外，机器人可暂时停止工具的移动以防止损坏工具或参考对象。接下来，可以基于参考对象相对于机器人的位置和接收到的机器人位置数据来确定工具偏移数据。工具偏移数据可以描述工具上的至少一个点和附接点之间的距离。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 确定 工具 偏移 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种方法，包括：确定参考对象相对于机器人的位置；控制机器人，使得在第一接触事件期间，在附接点处连接到机器人的工具接触参考对象；接收指示在所述第一接触事件期间所述工具接触所述参考对象时所述机器人的位置的机器人位置数据；以及至少基于所述参考对象相对于所述机器人的位置和所述机器人位置数据来确定所述工具的工具偏移数据，其中，所述工具的工具偏移数据描述所述附接点与所述工具上的至少一个点之间的距离。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于X开发有限责任公司，未经X开发有限责任公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201680042904.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
