[发明专利]基于多个表面模型的混合三维场景重构

摘要

使用多个建模技术的组合来计算化重构三维(3D)场景。表示3D场景中的物体的点云通过不同建模技术来生成，并且每一个点以置信度值来编码，置信度值基于每一种建模技术的强度和弱点来反映描述3D场景中的物体的表面的准确性程度。点云被合并，在其中物体上的每一个位置的点根据提供最高置信度的建模技术来选择。

主权项

一种根据多个图像数据源来对三维物体建模的方法，所述方法包括：提供包括在空间中限定的第一多个点的第一点云，所述第一多个点是从所述物体的第一一个或多个图像中得出的，所述第一一个或多个图像是第一图像类型，所述第一多个点中的每一个点表示三维物体的表面上的位置，并且所述第一多个点中的每一个点具有第一置信度数值范围上的第一置信度值；提供包括在空间中限定的第二多个点的第二点云，所述第二多个点是从所述物体的第二一个或多个图像中得出的，所述第二一个或多个图像是第二图像类型，所述第二多个点中的每一个点表示三维物体的表面上的位置，并且所述第二多个点中的每一个点具有第二置信度数值范围上的第二置信度值；将所述第一多个点和第二多个点合并成第三合并点云，所述第三合并点云中的每一个点表示所述物体的表面上的位置，包括：将所述第一和第二置信度数值范围中的一个相对于相应的第二或第一置信度数值范围归一化；以及对于所述物体的对应的点在所述第一点云和所述第二点云中都存在的每一个位置，从所述第一点云或所述第二点云中的任意一个中选择具有较大的第一或第二归一化置信度值的点以包括在所述合并点云中。