[发明专利]用于将铆钉施加在零件上的包括用于检查并校正铆接操作装置相对于所述零件的位置的装置的设备

摘要

通过将测量装置(5)关联到操作装置(2)来检查并校正操作装置(2)相对于零件(P)的位置，测量装置(5)携带多个传感器(505)，多个传感器(505)相对于操作装置(2)被定位在给定位置处，传感器(505)适合于借助于非接触式技术测量传感器自身沿着具有给定定向的相应方向(l、r、s)距零件(P)的表面(π)的距离。由所述非接触式传感器(505)检测到的测量值被处理以获得至少一个角度值，至少一个角度值指示操作装置(2)的主运转轴线(X1)相对于由零件(P)的所述表面(π)限定的操作轴线(X2)的定向。借助于所述处理步骤获得的信息如果必要的话被用于产生用于控制所述定位设备(1)的信号从而相对于零件(P)根据所期望的定向来定位所述操作装置(2)。

主权项

一种用于将铆钉施加在零件(P)上的设备，包括：‑铆接操作装置(2)，所述铆接操作装置(2)具有主运转轴线(X1)，所述主运转轴线(X1)相对于所述铆接操作装置(2)具有预定的位置和定向；‑其中，所述零件(P)具有表面(π)，所述表面(π)限定操作轴线(X2)，所述操作轴线(X2)相对于所述零件(P)的所述表面(π)具有预定的位置和定向；并且‑其中，装置(1)被提供以便相对于所述零件(P)定位所述铆接操作装置，并且能够修改所述铆接操作装置(2)相对于所述零件(P)的位置和/或定向，‑其中，所述定位设备(1)是携带所述操作装置(2)且提供有电子控制器(RC)的操纵器机器人，所述操纵器机器人包括绕着多个轴线(I、II、III、IV、V、VI)相互铰接的一连串元件，其以携带所述铆接装置(2)的机器人手腕而终止，所述设备的特征在于，其还包括用于检查并校正所述铆接装置(2)相对于所述零件(P)的位置的装置，所述检查和校正装置包括：‑测量装置(5)，所述测量装置(5)能够被关联到所述铆接操作装置(2)并且相对于所述铆接操作装置(2)在给定位置处携带一个或多个传感器(505)，所述传感器(505)适合于借助于非接触式技术测量所述传感器沿着具有给定定向的相应方向(l、r、s)距所述零件(P)的所述表面(π)的距离；‑第一电子处理器件，所述第一电子处理器件被构造成用于实施对由所述非接触式操作传感器(505)检测到的测量值的处理，从而获得至少一个角度值，所述至少一个角度值指示所述铆接操作装置(2)的所述主运转轴线(X1)相对于由所述零件(P)限定的所述操作轴线(X2)的定向；以及‑第二电子控制器件，所述第二电子控制器件适合于使用从所述第一电子处理器件得出的信息，从而如果必要的话产生控制信号，所述控制信号被所述定位机器人(1)使用以便相对于所述零件(P)根据所期望的定向来定位所述铆接操作装置(2)；其特征在于，所述测量装置(5)包括支撑结构(500)以及至少三个传感器(505)，所述支撑结构(500)能够在给定的位置中被关联到所述操作装置(2)，所述至少三个传感器(505)用于非接触式距离测量，所述至少三个传感器(505)被所述支撑结构(500)携带在给定位置中，并且适合于检测沿着至少三个相应测量方向(l、r、s)距所述零件(2)的所述表面(π)的相应距离的值，并且其特征在于，所述支撑结构(500)能够在如下位置中可移除地关联到所述铆接操作装置(2)，在所述位置中，所述传感器(505)绕着所述铆接操作装置的所述主运转轴线(X1)分布，并且其特征在于，在所述情况中，所述三个测量方向(l、r、s)沿所述零件(P)的所述表面(π)的方向相互会聚。