[发明专利]生成点云地图的方法、计算机系统和装置有效
| 申请号： | 201680002448.4 | 申请日： | 2016-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN106688017B | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 潘慈辉;赵开勇;马岳文;姚尧 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/50 |
| 代理公司： | 北京龙双利达知识产权代理有限公司 11329 | 代理人： | 孙涛;毛威 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 提供了一种生成点云地图的方法、计算机系统和装置。该方法包括：初始化第一图片中的每一个像素的空间参数，其中，该第一图片为二维图片集中的任一图片，该空间参数至少包括像素对应的三维空间点的深度；根据匹配误差函数更新该第一图片中的每一个像素的空间参数，其中，该匹配误差函数关联像素对应的三维空间点的误差；根据该第一图片中的每一个像素的更新后的空间参数，确定该第一图片对应的深度图；根据该第一图片对应的深度图，生成稠密点云地图。本发明实施例的生成点云地图的方法、计算机系统和装置，能够有效地生成稠密点云地图。 | ||
| 搜索关键词： | 生成 地图 方法 计算机系统 装置 | ||
【主权项】：
1.一种生成点云地图的方法，其特征在于，包括：初始化第一图片中的每一个像素的空间参数，其中，所述第一图片为二维图片集中的任一图片，所述空间参数至少包括像素对应的三维空间点的深度；其中，所述初始化第一图片中的每一个像素的空间参数，包括：根据所述二维图片集，生成稀疏点云地图，根据所述稀疏点云地图，初始化所述第一图片中的每一个像素的空间参数；或者，根据所述二维图片集中的第二图片对应的深度图，初始化所述第一图片中的每一个像素的空间参数；根据匹配误差函数更新所述第一图片中的每一个像素的空间参数，其中，所述匹配误差函数关联像素对应的三维空间点的误差；根据所述第一图片中的每一个像素的更新后的空间参数，确定所述第一图片对应的深度图；根据所述第一图片对应的深度图，生成稠密点云地图。
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